TI中文支持网自己做的硬件电路和电机算法
FOC算法开关频率为5KHz
发现算法运行时示波器观测的电流传感器输出噪声很多，但是FOC算法运行是没有问题的
FOC算法里对采集的数据我做了滤波处理，但觉得示波器观测到如此多的毛刺、尖峰，觉得再怎么滤波也会对电机运行产生影响啊，
我不相信我的滤波和FOC算法做的那么好。
图1.这是在额定电压下调压器输出220VAC，运行FOC算法，转速设定800RPM时，示波器Stop截得的一张波形，可以看到，噪声很严重
图2.这是在额定电压下，运行FOC算法，转速设定800RPM时，示波器动态运行拍得的一张片
图3.即便是在调压器输出为0的时候，运行FOC算法，就可以观测到噪声了，可以看出噪声似乎不是固定频率
图4.时间轴拉开以后观测
为什么如此多的噪声电机运行却很稳定，不太理解，请大家帮我想想，多谢！
图5.上位软件截图，他励直流有刷电机转速电流双闭环算法，转速噪声严重导致转速采集异常进一步导致电机运行状态的改变
上面这张图是我用上位机软件控制时，从软件截取的一张直流有刷电动机转速电流双闭环算法的曲线图，绿色的是转速，红色的是母线电流，首先要说明的是我的硬件平台有问题，造成高压以后转速采集有突变，同样是设定800rpm，额定电压下，大家看到的电流负向突变时因为算法中反馈转速突变，外环PI控制器最用的结果，本来设定为800，突然检测到负值，造成控制上的变化。转速我也做了一个滤波，所以并不是每次反馈转速的突变都会造成控制异常，如此看来，电流的突变应该会鼠笼机的FOC有影响，但实际电机运行却是没有问题的，很稳定。贴上这个图是为了对比说明一下。
还有一个问题是，我的这套环境里，2812的串口加了一颗串口转USB芯片CH340，自己做了一套上位机软件，发现三相鼠笼机、永磁同步机、直流无刷机这三种电机配合上位机软件使用都没有问题，只有运行他励直流有刷电机的时候，发现调压器输出电压加高了以后会导致CH340的设备驱动丢失，从windows的设备管理器里可以看出来，这是为什么呢？是因为直流有刷电机要加个220V励磁电源，所以干扰大吗？若如此，如何解决呢？
下面放上我的调试环境图：
阴线比较多，也比较长，强电弱点交织在一起，这个结构不好
或许电机控制单元这种打散的结构本身就不合理吧
目前调试OK的电机种类和算法是：
1.ACI：SPWM（同步调制、异步调制、混合调制）、SVPWM（同步调制、异步调制、混合调制）、FOC
2.BLDC（Brush-Less DC）：ASR+ACR
3.PMSM：FOC
直流有刷电机对应的3种算法其实也调试完了，在之前另外一套整合结构下调试的，不是现在这种打散的结构，当初考虑是为了灵活，所以就打散了。
4.BDC（Brush-DC）：openloop、ASR、ASR+ACR
这些算法坐在一棵2812里，有套通讯协议做电机算法选择、转速设定、以及和上位机之间的数据交互。
Young Hu：
示波器探头会引入干扰的，所以示波器显示的波形与实际的波形可能都不一样。而且采样都是在下桥臂导通的时候。
