怎么解决电机带载启动抖动问题

利用drv8301 revd评估板，怎么解决电机带载启动抖动？启动和哪些变量有关？ PI参数？启动加速度？具体应该怎么取值？ 

无霍尔，TI的Spin FOC方案，能不能说一下启动和哪些变量有关？谢谢

user4708725：

#define USER_ZEROSPEEDLIMIT   (0.5 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

实际测试发现：USER_ZEROSPEEDLIMIT取值过大（大于2.0）更容易抖动，取值过小（小于0.5），电机启动没有力，瞬间过流，例程默认取值0.5，目前还没有找到一个合适的值，请问这个参数取哪一个值带载启动更好？

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无霍尔，TI的Spin FOC方案，能不能说一下启动和哪些变量有关？谢谢

Susan Yang：建议您看一下工程师分享的电机启动系列博客

e2e.ti.com/…/motor-start-up-techniques-part-one

To have a more regulated start-up, it is recommended to enable the ForceAngle flag. When ForceAngle is enabled, the estimated angle is generated by emulating the angle from a rotor moving at a fixed frequency, as set by the user through the variable USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz. This emulated rotating angle is used until the frequency estimated from FAST is greater than a user prescribed limit set by USER_ZEROSPEEDLIMIT. It is always recommended to keep the FORCE_ANGLE_FREQ at least two times greater than the ZEROSPEEDLIMIT frequency to insure that the rotor will actually be driven beyond the low speed limit needed for FAST to generate a reasonable estimate.

For example, if it is determined in testing that FAST is providing reasonable estimates at 2 Hz, you would set the following two variables:

#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (2.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

// When ForceAngle flag is enabled USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz = the frequency limit where FAST will be use instead of the ForcedAngle:

#define USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz (4.0)

// Guarantees that the emulated excitation is larger than the frequency limit to provide more robust start-up.

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user4708725：

回复 Susan Yang:

我按照以上方法调整了USER_ZEROSPEEDLIMIT的值没有任何效果，而且USER_ZEROSPEEDLIMIT 和USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz例程中本来就是两倍关系，我增加了pUserParams->ctrlWaitTime[CTRL_State_OffLine]的值效果好些，这个默认值是5.0，我改到0.1，以快速启动电机，虽然现在改到0.5效果好点，但还是会抖动，请问怎么解决？延时0.5s已经是最低极限了

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无霍尔，TI的Spin FOC方案，能不能说一下启动和哪些变量有关？谢谢

user4708725：

drv8301 revd 让电机轴处于堵转（此时堵住电机的负载扭矩为电机额定扭矩的3倍）状态，启动瞬间电机会抖动，然后过流保护，我们的这款产品要求电机堵转状态下启动，也是要输出扭矩的，只要电机扭矩高于堵转的扭矩，电机会正常启动。

怎么解决电机轴处于堵转状态，启动瞬间电机抖动问题？

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无霍尔，TI的Spin FOC方案，能不能说一下启动和哪些变量有关？谢谢

Chade Li：

回复 user4708725:

我没看懂：电机既然堵转了，还怎么“启动”？启动是指输出转矩，不是“转动”的意思吧？