关于SMO模块滑模观测器算法的问题。

上图是SMO模块的解释文档，按照滑模观测器的理论，电流观测器的模型不因该是di/dt=Ai+B(v-z)吗？这样的话，电流观测误差趋向0的时候z=e，对z滤波就能获得e的观测值。

为什么程序中的观测器是di/dt=Ai+B(v-e-z)，按照IT的程序，当电流观测误差趋向0的时候岂不是变成了e+z=e,这样对z滤波还能等于反电动势吗？？

user4755574：这个校正因子我也不太理解，希望这里能得到解答，谢谢。

上图是SMO模块的解释文档，按照滑模观测器的理论，电流观测器的模型不因该是di/dt=Ai+B(v-z)吗？这样的话，电流观测误差趋向0的时候z=e，对z滤波就能获得e的观测值。

为什么程序中的观测器是di/dt=Ai+B(v-e-z)，按照IT的程序，当电流观测误差趋向0的时候岂不是变成了e+z=e,这样对z滤波还能等于反电动势吗？？

user5660142：有 没有工程师解答这个问题，我也不懂