和方波控制相比FOC是技术上先进,但是否真正适合无人机螺旋桨的高速电机控制应用。
个人觉得FOC更适合低速的伺服控制,实现精确的位置和速度控制。具有较小的力矩脉动。
1.而且对于高速运行下,是否要考虑最高转速受到PWM开关频率限制问题~
2.无人机螺旋桨控制采用FOC方案主要是基于哪方面的考虑?速度平稳性?
3.对于云台等低速工作采用FOC,无疑是更好的方案。
希望大家讨论!
ming chen3:
电机在参数辨识时的结果不准确,辨识出来的电感都是e-12数量级。我就自己赋值6uh。电机电流环运行平稳。
我的问题是:辨识出来的电阻一般误差比较小,电感值一般精度稍差。按照电流环的参数整定策略,电流环的PID参数是根据电阻和电感值计算出来的。
我在自己设置电感值是否就相当于整定电流环PID参数,电感值精度和准确性是否影响内部FAST观测器性能?
和方波控制相比FOC是技术上先进,但是否真正适合无人机螺旋桨的高速电机控制应用。
个人觉得FOC更适合低速的伺服控制,实现精确的位置和速度控制。具有较小的力矩脉动。
1.而且对于高速运行下,是否要考虑最高转速受到PWM开关频率限制问题~
2.无人机螺旋桨控制采用FOC方案主要是基于哪方面的考虑?速度平稳性?
3.对于云台等低速工作采用FOC,无疑是更好的方案。
希望大家讨论!
ming chen3:
回复 ming chen3:
非常感谢Eric的 回答!解决了我的困惑!
目前的芯片功能还是能够应对这个电机的转速的,如TI的instaSPIN FOC方案,几万转的电机都转过。
举个例子,20K的PWM开关频率,20K的电流环,那么按照理论的采样定律,可以采样10K的电流,即电频率可以达到10K,如果一个4对极的电机,可以达到60*10K/4 = 15万转/min 。 当然实际不会用20K的电流环去采10K的电流,但采1K的电流,也有1万转以上了。
无人机采用FOC的方案,一个是考虑FOC较小的扭矩波动,噪音会小一些,还有就是FOC比方波控制效率会高一些。
Eric