TI中文支持网lab 4为电流环控制（创建一个转矩控制器），lab user guide上说对于穿越零速，当电机转速小于10rpm时，使用Iqref的符号来设定方向。请问为啥可以根据Iqref的符号来设定方向？
ming chen3：
iqref是spdkrpm经PI调节器的输出，PI都采用正值，故iqref和spdkrpm符号相同。判断iqref就是判断spdkrpm的符号，就是方向。
lab 4为电流环控制（创建一个转矩控制器），lab user guide上说对于穿越零速，当电机转速小于10rpm时，使用Iqref的符号来设定方向。请问为啥可以根据Iqref的符号来设定方向？
Eric Ma：
回复 ming chen3:
一般而且，正的Iqref会让电机加速，负的Iqref会让电机减速。
当电机转速小于force angle 设定的频率，一般为1~2Hz, 这时候force angle要起作用，会强制让电机按照当前的方向旋转。那么要让force angle往哪个方向旋转呢？这里的判断是根据Iqref的方向来设置，比如当前Iqref为正，那表示电机的转速会往正方向加速，这是force angle旋转的方向也是往正的方向旋转。反之亦然。
我觉得这里的判断并非通过Iqref就能判断实际电机旋转的方向，而应该理解为，电机希望旋转的方向。
ERIC
