TI中文支持网使用两块套件评估板（也就是tmdsice3359）与倍福的cx1030形成菊花链连接，也就是倍福从ethercat端口接到第一块板p0，然后第一块板的p1接到第二块板的p0，两块办卡均使用的是默认的程序（上面有1排led灯在扫描）。在twincat中扫描到所有硬件并添加io设备后使IO设备处于freerun状态，在这个状态下更改rxpdo中的output端口应该可以对两块板的1排led进行配置（实测实低8位），但是按照测试结果，两个box设置后都只能更改与cx直连评估板的驱动状态，而最后那块板的io是驱动不了的，请问这是由于固件版本的问题还是ti做的从站本来就不是完整ehtercat从站。twincat manager截图如下
ps，所使用的评估板是版本是v1
Steven Liu1：
跑的sysbios的版本？版本号不是v1这样的，是像这样的：01.01.00.04
http://www.ti.com/tool/sysbiossdk-ind-sitara
我这边客户有连三块板子一起跑的都没问题，你参考一下我们现有的文档，是不是哪儿配的不对，
http://processors.wiki.ti.com/index.php/Configuring_TwinCAT_For_AM335x
http://processors.wiki.ti.com/index.php/Running_AM335x_EtherCAT_Application_in_DC_Mode
同步的clock cycle设置的多少？
xun qinglai：
回复 Steven Liu1:
v1表示的是硬件版本，这块ice版本有两种版本，v1和v2引脚配置和端口配置都不同
我连接的不是pc而是倍福的嵌入式控制器cx1030，暂时没有使用同步功能，只用了端口映射的功能，只是个初步的测试
xun qinglai：
回复 xun qinglai:
貌似sysbios sdk中的启动方式是从norflash或者spiflash，有没有从nandflash启动方式的支持，还是得自己进行修改？
Steven Liu1：
回复 xun qinglai:
插一句，你上面给出的料号：tmdsice3359 是ICE EVM的version2.（TMDSICE3359），version1的料号为：TMDXICE3359
我想问的不是硬件版本，是想问你的EtherCAT slave程序跑的sys/bios是哪个版本？是不是最新的，不是的话建议你更新到最新的版本，最新版本在我上面的回复中可以找到。
Steven Liu1：
回复 xun qinglai:
你不是拿开发板在测试吗?开发板上只有NOR FLASH 或者SPI flash,所以这个开发包支持这两种，还有SD卡。印象中NAND启动要自己移植一下。
xun qinglai：
回复 Steven Liu1:
关于开发板上软件的版本应该是比较老的，具体什么版本也不清楚，我先尝试更新板卡的程序，再测试看看。
不过我时钟认为是由于ehtercat协议的问题使得第二块板运行部正常，因为这个都应该是PRU中的固件了，不涉及上层操作系统。
Steven Liu1：
回复 xun qinglai:
那你还是关注一下软件使用的版本吧，因为不同版本中对EtherCAT slave都有改进，可以参考release notes，里面有bug fix列表，所以推荐使用新版本的SYS/BIOS。http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM335x_SYSBIOS_Industrial_SDK_01.01.00.04_Release_Notes
PS: 我客户连3快板子测试没问题时，使用的是PC机装TwinCAT作主站。
xun qinglai：
回复 Steven Liu1:
更新板卡程序的时候遇到了问题，在装载gel文件后执行AM3359_ICE_Initialization遇到错误
具体的信息如下
ortxA8: Trouble Writing Memory Block at 0x4c0000e4 on Page 0 of Length 0x4: (Error -1065 @ 0x4C0000E4) Unable to access device memory. Verify that the memory address is in valid memory. If error persists, confirm configuration, power-cycle board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) AM3359_ICE_Initialization() cannot be evaluated.target access failed at *((unsigned int *) (0x4C000000+0x0E4))=(unsigned int) 0x05 [TMDXICE3359.gel:266] at DDR2_EMIF_Config() [TMDXICE3359.gel:358] at AM3359_ICE_Initialization()CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_CONTROL_REGISTER: (Error -2131 @ 0x20013F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20023F40) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_0: (Error -2131 @ 0x20023F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_1: (Error -2131 @ 0x20023F20) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_DOMAIN_ACCESS_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20033F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_CONTROL_REGISTER: (Error -2131 @ 0x20013F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20023F40) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_0: (Error -2131 @ 0x20023F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_1: (Error -2131 @ 0x20023F20) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_DOMAIN_ACCESS_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20033F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
直接下一步装载。out文件也没有什么反应了，start guide流程有什么问题吗？
ps：刘工，能留个联系方式吗，好直接向你请教
Steven Liu1：
回复 xun qinglai:
GEL文件用错了，你前面说自己用的是tmdsice3359， 这个是ICEv2哦。
需要使用的是TMDXICE3359_v2_1A.gel
xun qinglai：
回复 Steven Liu1:
两个ice gel文件都使用过了均是一样的现象，我的板子应该是v1版本的
现在的提示如下
CortxA8: Trouble Writing Memory Block at 0x4c0000e4 on Page 0 of Length 0x4: (Error -1065 @ 0x4C0000E4) Unable to access device memory. Verify that the memory address is in valid memory. If error persists, confirm configuration, power-cycle board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0) AM3359_ICE_Initialization() cannot be evaluated.target access failed at *((unsigned int *) (0x4C000000+0x0E4))=(unsigned int) 0x05 [TMDXICE3359.gel:266] at DDR2_EMIF_Config() [TMDXICE3359.gel:358] at AM3359_ICE_Initialization()
