双闭环调试问题

双闭环调试中，转速环给定和反馈相差5到10转，电流环在转速300时，Iq电流稳定在0.01，但是Iq的反馈电流一直不是0.01，误差很大，调PI也没有用，请问这个该怎么解决？

Igor An：

如果电机闭环运行没有明显异常,我认为可以不用纠结这个值.

如果想确认电流环跟踪性能,可以单独测试电流环,人为给定固定角度,和IqRef，看实际反馈是否能够跟随。

因为在电机运行时，实际的Iq反馈值除了与电流环控制器相关之外，还与电机角度相关，如果观察到Iq反馈值产生波动，那么问题不一定就是电流环控制参数的问题。

同时，你提到参考值只有0.01，所以这个是很小的一个量，有可能系统误差也会引起比较大的波动。

建议：

（1）、可以单独验证电流环跟随性能，人为给定固定死的角度，人为给定Iq阶跃指令，观察实际电流动态跟随特性和稳态误差特性

（2）、电机运转时，想办法加大负载，让电机电流增大，再观察Iq参考和反馈是否稳定。