am335x板子soctetcan中的标准帧修改为扩展帧

各位TI老师你们好，

问题：我要把3358这个板子的can例程中的数据帧标准帧，改为数据帧扩展帧，并且ID可以输入8位ID，我已经可以实现标准帧，但是改为扩展帧时不知道怎么改
主要是这个分析函数。输入格式为。./can_test -d can1 -w 123#0102030405060708 这是标准帧，中间加红的这一段不知道怎么才能改成扩展帧，或者你们有扩展帧的例程让小弟用一下，第一次用can，又要改，感觉好难，谢谢老师和大佬。

can.c里边的分析函数

int parse_canframe(char* strFrame, struct can_frame *frame) // 解析函数
{
int i, idx, dlen, len;
int maxdlen = CAN_MAX_DLEN;//8
int ret = CAN_MTU;//can_frame的大小
unsigned char tmp;
len = strlen(strFrame);

memset(frame, 0, sizeof(*frame)); /* init CAN FD frame, e. g. LEN = 0 */
if (len < 4)//6
return 0;
dbg_printf(" frame_id = 0x%x \n", frame->can_id);
/*
if (strFrame[3] == CANID_DELIM) //3 digits 判断第三位是否是#
{
idx = 4;
for (i=0; i<3; i++){
if ((tmp = asc2nibble(strFrame[i])) > 0x0F)
return 0;
frame->can_id |= (tmp << (2-i)*4);// 0 — 8 1 — 4 2 — 0
}
} else
return 0;
*/
if((strFrame[idx] == 'R') || (strFrame[idx] == 'r')){ /* RTR frame */
frame->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
/* check for optional DLC value for CAN 2.0B frames */
if(strFrame[++idx] && (tmp = asc2nibble(strFrame[idx])) <= CAN_MAX_DLC)
frame->can_dlc = tmp;
return ret;
}
for (i=0, dlen=0; i < maxdlen; i++){
if(strFrame[idx] == DATA_SEPERATOR) /* skip (optional) separator */
idx++;
if(idx >= len) /* end of string => end of data */
break;
if ((tmp = asc2nibble(strFrame[idx++])) > 0x0F)
return 0;
frame->data[i] = (tmp << 4);
if ((tmp = asc2nibble(strFrame[idx++])) > 0x0F)
return 0;
frame->data[i] |= tmp;
dlen++;
}
frame->can_dlc = dlen;