小弟做感应电机的电流预测控制，在闭环加载实验中遇到电机转速稳定不下来的问题，想请教一下大神们。

小弟做感应电机的电流预测控制，用TI的 TI 的F28335 DSP做控制芯片，电机的转速闭环控制时，不加负载转速响应效果很好，能控制在设定的转速。电机是ABB 2.2 kW 感应电机，额定负载是14.5Nm，所用负载机为永磁电机，让它工作在转矩模式与感应电机对拖，当永磁电机加负载大概到3Nm以上时，感应电机的转速稳不下来，在设定转速上下波动。请问是不是因为PI参数的设置问题？
d、q轴电流的目标值给定如附件2所示。
试验中用示波器看各个数，1信号为d轴电流实际值、2信号为q轴电流实际值、3信号为PI输出值、4信号为电机转速，设定转速为0.35pu。

yongxing fu：

回复 Igor An:

      十分感谢您的回答，我在逐一排查问题。后续有问题会再次向您请教。再次感谢。