TI中文支持网如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
lv YB：
另外在开环阶段，给定交轴电流iqref=_IQ(0.08)，基值电流为20.625A，而切换到去传感闭环阶段时，不仅角度要克服rg1.Out到smo1.Theta的偏差，交轴给定电流也会由iqref=_IQ(0.08)变为iqref=pid1_spd.term.Out，两者都跳变是不是对电机切换到无传感转速闭环也有影响？如何克服？
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
lv YB：
有TI员工能帮忙解答一下吗，或者谁做过这个，能给点建议？
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
Young Hu：
回复 lv YB:
您好！
可以让转速再提高一下切换，随着转速的上升，反馈信号也变强烈，这样估算的角度相应的也是比较准的。
另外，先不用管速度环，先把电流环的切换弄好。
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
lv YB：
回复 Young Hu:
那就是要先调试level–>6B阶段，让iqref一直为恒定值，然后调试smo1.Kslide和smo1.Kslf两个参数，保证开环阶段能先切换成功？想做风机控制的，如果想在100多RPM切换的话，有可能吗？
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
Young Hu：
回复 lv YB:
对，先把估算器给调好了。几对极的电机？
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
lv YB：
回复 Young Hu:
4对极的。刚刚试了一下，调了一下smo1.kslf参数，开环的时候，正反转都能切换了。但是变到level6A后，只有给定正向转速指令，开环到闭环旋转能切换成功，反向转速指令切换就会失败，什么会导致这个原因呢？
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
Young Hu：
回复 lv YB:
是不是切换点的变量设定？正向反向从本质上没有区别。
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
lv YB：
回复 Young Hu:
我是在估算角度与开环角度基本一致的情况下开始切换到闭环的。通过设置一个电平信号观察切换点好像发现了问题所在。
我在开环阶段，给定交轴参考电流iqref=_IQ(0.1)，当正向闭环切换的时候，交轴电流变成了经过速度环PI输出的pid1_spd.term.Out，因为给定速度参考值为正，所以速度PI输出为正。交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到正的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变不是太大，虽然会影响估算的角度，但是角度计算仍可以顺利进行，切换成功。切换图如下：
黄色估算角度，蓝色开环角度，粉色是跳变点。
而在反向闭环切换的时候，交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到负的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变过大，导致估算角度出现误差，电机停转，切换失败。如下图：
切换点之后，黄色估算角度明显出现了异常。
问题是，我该如何避免此种状况呢？是在进行反向切换控制计算的时候开环阶段就用iqref=-_IQ(某值)吗？
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
lv YB：
回复 Young Hu:
你好，我在调试的时候发现了一个新的问题。为了验证我的smo.Kslide和smo1.Kslf参数调试的是否正确。我把QEP计算单元也引入到控制中。在经过最初的角度校正之后，我使用了QEP.Theta做角度变换，然后直轴电流恒定为0，交轴电流为经过速度PI调节输出的pid1_spd.term.Out，去做真实电机角度控制的恒转速闭环控制。与此同时，SMO估算单元一同进行，同时对比观察QEP.Theta和SMO1.Theta是否一致。在给定正向转速指令SpeedRef=_IQ(0.25)之后，电机正向旋转，输出的QEP.Theta和SMO1.Theta如下图所示，两者基本一致，证明估算角度是对的，也就是我可以实现正向无传感开环到闭环控制的。
其中，黄色为SMO1.Theta，蓝色为QEP.Theta。
但是当使用同一组smo.Kslide和smo1.Kslf参数进行闭环控制时，给定反向转速指令SpeedRef=_IQ(-0.25)之后，电机反向旋转，输出的QEP.Theta和SMO1.Theta如下图所示，两者相差接近180度，证明估算角度与真实QEP角度是由差别的，也就是我不可以实现反向无传感开环到闭环控制。基本与我上一条回复的情况一致。
其中，黄色为SMO1.Theta，蓝色为QEP.Theta。
为什么同样一组smo.Kslide和smo1.Kslf参数，电机正反转时，两种角度会差别这么大呢？难道正反转的时候，需要不同的smo.Kslide和smo1.Kslf参数？
求解答，谢谢。
如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1–Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
Young Hu：
回复 lv YB:
lv YB
我是在估算角度与开环角度基本一致的情况下开始切换到闭环的。通过设置一个电平信号观察切换点好像发现了问题所在。
我在开环阶段，给定交轴参考电流iqref=_IQ(0.1)，当正向闭环切换的时候，交轴电流变成了经过速度环PI输出的pid1_spd.term.Out，因为给定速度参考值为正，所以速度PI输出为正。交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到正的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变不是太大，虽然会影响估算的角度，但是角度计算仍可以顺利进行，切换成功。切换图如下：
黄色估算角度，蓝色开环角度，粉色是跳变点。
而在反向闭环切换的时候，交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到负的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变过大，导致估算角度出现误差，电机停转，切换失败。如下图：
切换点之后，黄色估算角度明显出现了异常。
问题是，我该如何避免此种状况呢？是在进行反向切换控制计算的时候开环阶段就用iqref=-_IQ(某值)吗？
