TI中文支持网用IDDK_PM_Servo_F2837x-v2例程调试永磁同步电机，观察Q轴和D轴电流，发现电流环阶跃响应有延迟，做阶跃时，反馈在前200us是不动的，也就是有200us死区，电流环的控制周期是100us，连续两个周期无变化感觉说不过去，并且无论如何调整PI参数这个死区都存在，调试PI参数，把Q轴电流响应调到已经有超调了，但是在前200us仍然不动。测试了D轴，也有同样问题。没想明白什么问题，求指点
Igor An：我分析你碰到的这个问题，应该是因为EPWM在这个工程中被配置为Immediate 更新所致。前面两个周期所算出的PWM DUTY比较大，但由于是Immediate更新，当计算结束时，耗时比较长，那么计算出来的PWM DUTY和TB无法产生交叉点，所以就没有DUTY 边沿的反转。
所以，或者请更改EPWM更新机制为PERIOD或者ZERO。或者使用FCL工程。
FCL相关请参考：
www.ti.com/…/sprac80.pdf
FCL 工程在 controlSUITE中地址为：
C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\libs\FCL\v02_00_00_00
用IDDK_PM_Servo_F2837x-v2例程调试永磁同步电机，观察Q轴和D轴电流，发现电流环阶跃响应有延迟，做阶跃时，反馈在前200us是不动的，也就是有200us死区，电流环的控制周期是100us，连续两个周期无变化感觉说不过去，并且无论如何调整PI参数这个死区都存在，调试PI参数，把Q轴电流响应调到已经有超调了，但是在前200us仍然不动。测试了D轴，也有同样问题。没想明白什么问题，求指点
user3910573：
回复 Igor An:
正想咨询你们FCL的问题呢，我想问的是controlSUITE3.4.7提供的FCL例程IDDKv2_PM_Servo_F2837x_FCL_Example01有人跑通了吗？
我感觉此例例程有BUG，无法跑通
