低电感电机lab05b如何修改控制程序

28069M+drv8301 电机公牛BR2804-1700Kv-1型三相无刷直流电机，在lab05b中能不能修改程序，实现如下功能：

上电后，10秒后自动启动电动机运行，初始速度为2000rpm，运行10秒后速度调整为4000rpm，运行10秒后速度调整为6000rpm，运行10秒停止电机，之后重复上述过程。

Green Deng：可以的，如果对延时时间不需要很准确的话，可以在后台主循环中添加一个定时器来实现这个控制流程。
1、定义一个全局变量作为时间计数器，并在ISR中计数。
2、在后台主循环之前，设置gMotorVars.Flag_enableSys为“true”。
3、将gmotorvars.flag_run_identify设置为“true”，并将gmotorvars.speedref_krpm设置为设置时间结束时的目标速度。
4、将gmotorvars.flag_run_identify设置为“false”，并将gmotorvars.speedref_krpm设置为设置时间结束时的目标速度。
5、重复步骤3和4。