TI中文支持网我用RM48芯片做的双机热备结构系统如图所示。
处理单元A和B都留有SCI口输出，输出的数据和通过CAN2(或CAN3)发送的数据相同。
管理板是 定时器中断发送CAN1，处理单元是用定时器中断发送CAN2或 CAN3
CAN通信都采用接收中断函数。
处理单元A的LEDA表示CAN1接收，LEDB表示CAN2发送
处理单元B的LEDA表示CAN1接收，LEDB表示CAN3发送
管理单元LEDA闪灯表示处理单元A作为控制输出；LEDB闪灯表示处理单元B作为控制输出；
调试现象：
1 JTAG接到管理单元
此时，三个电路板的工作都正常，符合设计；
切断处理单元A的电源后，处理单元B现象为：LEDA和LEDB都灭灯，sci串口无输出。管理单元现象为：LEDA和LEDB都灭灯，sci串口发送“AB is wg”，说明执行了程序中的msg4counter==0&&msg6counter==0。在管理单元的rti定时器中断函数中，执行了CAN1的发送函数，但是该函数返回值success=0；这说明没有发送成功。处理单元接收不到CAN1总线的消息，所以也就不通过CAN2(或CAN3)发送数据，所以，管理单元的msg4counter==0，msg6counter==0。
确定问题在管理单元的发送函数canTransmit(canREG1, canMESSAGE_BOX5, tx_data);
三个电路板的连接方式如图所示。当它们都连接好后，运行时是正常的；如果只切断处理单元B的电源后，运行也是正常的；但是只切断处理单元A的电源，出现停机现象。（默认的是处理单元A的优先级高）
为何这个CAN1发送函数会出现这种情况呢？
管理单元的定时器中断函数如下
void rtiNotification(uint32 notification)
{
uint32_t flag2_3 = 2;
if( ++rtiCounter10ms % 20 == 0 ) // 200 ms period
{
if( msg2counter > 0 || msg3counter > 0) //Init: at least one board is ok
{
flag2_3=2;
msg2counter=0;
msg3counter=0;
}
canTransmit(canREG1, canMESSAGE_BOX5, tx_data); // TX: can1
if( msg4counter == 0 && msg6counter == 0 ) // both are wrong
{
flag2_3=0;
}
if(msg4counter > 0 && flag2_3==2 ) // boad A is worker
{
sendBytes( A_ok_data, 8); //A board data
LED_Toggle();
}
if(msg4counter == 0 && msg6counter > 0 && flag2_3==2 ) // boad B is worker
{
sendBytes( B_ok_data, 8); //B board data
LEDB_Toggle();
}
if(msg4counter == 0 && msg6counter == 0) // no recive in can2 and can3
{
sendBytes(AB_wrong_data, 8);
LED_OFF();
LEDB_OFF();
}
msg4counter=0;
msg6counter=0;
}
}
Jay：
Hi ml0943,
处理单元A断电后，请按下面步骤进行调试。
1. JTAG接上后，确定管理单元程序没有Halt，还是在运行。
2. 检查RTI中断是否正常进入。
3. 检查CAN1总线上是否真的发送信号，用示波器观察。如果没有，检查CAN1状态寄存器，看是否有错误。
4. 检查处理单元B的CAN1接收邮箱是否有收到管理单元发送的报文。
Regards,
Jay
ml0943：
回复 Jay:
测试回答：
处理单元A断电后，
1. JTAG接上后，管理单元还在运行，还能够进入RTI中断函数，但是不能进入canmessagenotification函数；
2. JTAG接上后，管理单元没有停止，还能够进入RTI中断函数；
3. 示波器接到CAN1的CANH 和CANL端，由于采用的是在200ms的定时器中断函数中CAN1发送,所以，多次扫描后，还能观察到方波信号，如图所示
4. JTAG接到处理单元B后，在canmessagenotification函数里设置断点，程序运行，不能进入该中断函数。
ml0943：
回复 Jay:
你好，我写了个简单的程序，实现管理单元CAN1 MESSAGEBOX1发送，发送成功则闪灯
处理单元A采用中断接收，处理单元B也采用接收中断。每次接收到数据，则闪灯。
处理单元B断电后，处理单元A能接收到数据，闪灯；
处理单元A断电后，处理单元B灭灯，管理单元灭灯，但是示波器测CAN1的引脚，能收到方波信号。
ml0943：
回复 Jay:
你好，问题解决了，我找了个板子替换了处理单元A，程序烧进去后，切换正常，满足设计要求。
但是不太明白这个板子哪里坏了。从板子上看不出哪里元器件 有问题。
