TI中文支持网先上代码：
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// The UART interrupt handler.
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void
UARTIntHandler(void)
{uint32_t ui32Status;unsigned char Temp = 0;//// Get the interrrupt status.//ui32Status = ROM_UARTIntStatus(UART0_BASE, true);//// Clear the asserted interrupts.//ROM_UARTIntClear(UART0_BASE, ui32Status);//// Loop while there are characters in the receive FIFO.//while(ROM_UARTCharsAvail(UART0_BASE)){switch(STE) { case 0: { Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); if(Temp==0xA5){DATA_OK=0;STE=1;} else{STE=0;} }break; case 1: { Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); if(Temp==0x5A){STE=2;} else{STE=0;} }break; case 2: { Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); if((Temp==0x11)||(Temp==0x04)||(Temp==0x05)) { cDATA[0]=Temp; COUNT_M=Temp; UART_COUNT=COUNT_M-1; STE=3; } else{STE=0;COUNT_M=UART_COUNT=0;} }break; case 3: { cDATA[COUNT_M-UART_COUNT]=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); if(UART_COUNT==2){STE=4;} else{UART_COUNT--;} }break; case 4: { Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); if(Temp==0x12){STE=5;COUNT_M=UART_COUNT=0;} else{STE=0;} }break; case 5: { Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); if(Temp==0x34){STE=6;} else{STE=0;} }break; case 6: { ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE); DATA_OK=1; STE=0; }break; default:break; }}
}
然后，附上UART0配置：
//// Enable the peripherals used by this example.//ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);
ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);//// Set GPIO A0 and A1 as UART pins.//ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);//// Configure the UART for 9,600, 8-N-1 operation.//ROM_UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE, ROM_SysCtlClockGet(), 9600,(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE |UART_CONFIG_PAR_NONE));ROM_UARTFIFOEnable(UART0_BASE);ROM_UARTFIFOLevelSet(UART0_BASE,UART_FIFO_TX4_8, UART_FIFO_RX1_8);ROM_IntMasterEnable();ROM_IntEnable(INT_UART0);ROM_UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_RX );IntPrioritySet(INT_UART0, 0x00);
简单的执行程序，是可以正确接收到数据。
BUT，当我同时读取MPU6050并通过DCM解算欧拉角时，（在MAIN函数中while 1 循环读取MPU6050，然后定时器中断中进行DCM更新，并求Eulers，200Hz）
问题来了：
1 ） cDATA[ ]数组中的值竟然会发生变化，即使发送端没有发送任何UART信号。也没有对数组做任何操作。
2） 当我开始发送信号，能读回前几位，然而后面就不对了，而且会卡在STE=3。
3） 持续发送信号，出错，进入死循环
FaultISR(void)
{//// Enter an infinite loop.//while(1){}
}
。。。
在排查问题的时候，我把更新DCM的定时器关了，即不进行200Hz的姿态解算，UART接收正常了。。发送停止时，数组也不会乱跳。
我已经把UART中断优先级放到最高，然后是I2C，再是TIMER。
系统时钟16M，没有用PLL，FPU已使能。
不知道问题出在哪了，求高手解答…
PS: UART发送格式：A5 5A 11 XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX 12 34 XX;
状态机自己写的，很有可能有漏洞，请高手指点..如果有TI官方的UART 连续 接收 程序就更好了，在此我不关心发送。。
xyz549040622：
cDATA[ ]数组中的值竟然会发生变化，即使发送端没有发送任何UART信号。也没有对数组做任何操作。关键就在这里，你跟踪看看cDATA[ ]数组中的值为什么会变化呢，没有发送的话，为什么会变化呢，应该是你哪里误操作了。
Dehua Mo：
回复 xyz549040622:
估计也是自己UART使用的不对吧。。我觉得还是以uDMA–UART的方式来做吧，正在尝试
Dehua Mo：
回复 Dehua Mo:
终于查出原因了。
问题出在——数组变量的声明和初始化。
应该用volatile定义我的数组，因为只用uchar,则很有可能被编译器优化..发生不可预期的跳变！
http://www.cnblogs.com/yc_sunniwell/archive/2010/06/24/1764231.html
不了解volatile的可以去这个博客看看。
Dehua Mo：
查出来了。
问题出在数组变量的定义。
应该加上volatile，否则可能被编译器优化，发生不可预期的操作。
xyz549040622：
回复 Dehua Mo:
那么应该是你的这个数组没有进行写的操作，被编译器优化了。优化等级调一下。。。
