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TMS320F28035做EV DRIVER，汽车过减速带时 CAN数据发生错误

2018-07-08 分类：C2000™ 32位实时 MCU 阅读(334)

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

Young Hu：有可能是程序中出现偶发的变量被修改，还是要保证传输数据的完整性

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

Young Hu：有可能是程序中出现偶发的变量被修改，还是要保证传输数据的完整性

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

Young Hu：有可能是程序中出现偶发的变量被修改，还是要保证传输数据的完整性

您好，

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     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

Young Hu：有可能是程序中出现偶发的变量被修改，还是要保证传输数据的完整性

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

Young Hu：有可能是程序中出现偶发的变量被修改，还是要保证传输数据的完整性

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

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user4634058：

回复 Young Hu:

请解释得更详细一点么？  

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

user4634058：

回复 Young Hu:

因为从应用层传递到ecan的驱动层（can协议实现层），用的是自定义的函数调用: void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4),应不存在数据完整性的问题； 现在没高明白的是，为什么会在外部干扰的情况下，ecan的驱动层怎么会把数据发错（从采集的数据来看，是刚装了新的ID号（问题中的0x18FF1EEF），但数据 是还没装(保持了旧的上一次传输的数据，即 ID=0x18FF10EF的数据），ecan即把数据发送出去了—– 即如果是信号完整性问题，出现的地方应是在ecan的驱动层。
我想弄明白的问题是：1）ecan的驱动层发生这个的原因 ； 2）作为应用层，怎么做使得出现的概率变小； 3）万一发生了，应用层怎么检测。

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

Young Hu：

回复 user4634058:

所以有可能是把ID写入了，然后来了中断把函数执行打断。我觉得（1）增加数据帧校验功能；（2）在执行关键数据操作的时候，将全局中断disable

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

user4634058：

回复 Young Hu:

你的意思是说： 在调用SEND_MBOX0函数前要关中断，调用完再恢复？

您好，

有个问题需要咨询一下：

     TMS320F28035的芯片，应用在一款物流车上，在DSP发送状态的过程中，用了MBOX0邮箱，依次装3个不同的ID的帧：10ms定时发送ID=0x18FF0FEF 和ID=0x18FF10EF（与ID=0x18FF0FEF的帧间隔了3ms），以及隔100ms定时发送ID=0x18FF1EEF。

跑了有4000余公里都正常。

     异常情况：

     4500公里后，在车辆过减速带时，偶尔会出现一帧错误的帧到达应用层，附件截图中的序号为575516行（红色背景）的帧，数据完全错误，导致VCU做出了错误的危险动作。

     经过我们的数据分析，发现了575516行（红色背景）的帧的数据与前面的ID= ID=0x18FF10EF（黄色背景）的帧数据高度相似。    

     我们目前只能解释为过减速带时干扰过大导致，但客户不认可此说法，认为干扰的帧到不了CAN的应用层。 我们对此也很迷惑，请帮忙解释一下芯片的底层的收发机理，为什么会出现此帧，此帧为什么会到达应用层；以及可能的解决方式。

  附：

    我们的MBOX0的收发函数：

void SEND_MBOX0(U32 ID,U16 w1,U16 w2,U16 w3,U16 w4)

{

       if(ECanaRegs.CANTA.all == 0x0000001 )

       {           

              ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;

       }

  

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 0;

       ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x80000000 | ID;    

       ECanaRegs.CANME.bit.ME0 = 1;

 

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE0 = w1 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE1 = (w1 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE2 = w2 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDL.byte.BYTE3 = (w2 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE4 = w3 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE5 = (w3 >> 8) & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE6 = w4 & 0xff;

       ECanaMboxes.MBOX0.MDH.byte.BYTE7 = (w4 >> 8) & 0xff;

      

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;    

                    

}raw_err_data.rar

user4634058：

回复 user4634058:

其它地方碰到过类似现象没有？有无其它方法解决的经验？

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