TI中文支持网请问大家，电机加负载减速停止时电机怎么会在低速时出现抖动现象，在启动也会抖动
Green Deng：请问你具体使用的是哪款芯片，哪个例程？
FOC启动电机，比如是否使能了Rs_Est，也就是启动时的直流拉动，
还有是否使能了ForceAngle，同时要看ForceAngle的ZERO_SPEED_LIM设置为多少。如果不使用ForceAngle的话，一般启动会有抖动现象，也会有启动不成功。
另外，RsRecalc，直流拉动最好加如，时间可以同过user.c中的时间配置来缩短。
offset时间也一样。
Rs_Est就是配置RsRecalc的电流大小的宏，“USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT”。
一般InstaSpin在零速启动力矩不特别大的情况下，如果配置合理，每次都会平稳启动。
当然，上面说的只是其中几点，导致启动抖动，也就是启动力矩不足，或角度抖动有很多原因，需要逐一排查。
大体包括硬件各种采样信号是否正常，驱动PWM信号是否正常，电机参数配置是否正常，启动流程配置是否正常等等。
