TI中文支持网Part Number:BOOSTXL-DRV8323RS
各位好
由于我们购买了launchxl f28p65x开发板和boostxl drv8323rs模块，但motorcontrol sdk内没有能直接运行的demo，因此我选择了从f28003x系列的universal motorcontrol lab进行移植。
到目前我已经为移植做了：重新编写了内存布局cmd文件，重新配置GPIO，断开可能不兼容的开发板信号并跳线，修改了pwm和时钟树相关的宏定义，尝试向每个pwm管脚都添加了双向的cmpss支持(因为f28p65x的pwm与cmpss的组合与demo中差别较大)，并修复了SDK提供的drv8323s驱动中SPI读写命令位的bug。
经过了一段时间的调试，现在使用DMC_LEVEL_1构建工程似乎已经没有问题了，每个通道都输出了15khz 50%占空比的方波，faultMtr内没有错误发生，adc各个偏移量也符合实验文档中的描述。
于是我尝试进行DMC_LEVEL_2级别构建。 在user_mtr1.h中，我在Teknic_M2310PLN04K的基础上，按文档所述进行如下修改：
#define USER_MOTOR1_FREQ_LOW_Hz(5.0f)// Hz #define USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz(40.0f)// Hz #define USER_MOTOR1_VOLT_MIN_V(7.2f)// Volt #define USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V(48.0f)// Volt
电机铭牌参数如下：
尝试运行时，发现使能demo后，电机转子快速动作了很小的角度后，faultMtr内就会出现ModuleOverCurrent错误。
尝试过降低speedRef_Hz，调整电源到24V，增加motorSetVars_M1.overCurrent_A的值，症状没有变化。
通过示波器捕捉ISENA，ISENC和A相电流，发现触发过流错误时的电流值确实会随着overCurrent_A的设定而变化，但无论设置到2A还是40A都会爬升到过流错误。
对比过流时adcData读数和ISENx上测量到的电压，换算后也大致是一致的。
使能demo之前，各个epwm的TZFLG寄存器值均为0x0004；使能并报错停止时(程序停留在moduleOverCurrent = 1的断点)，各个TZFLG的值都为0x002E
请问这可能是哪方面的问题，应该向哪个方向继续排查？
Versenkt Lee：
看起来是因为v/f相关的参数配置有问题，把其它参数还原，仅修改最大电压USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V的情况下，已经可以在2级构建下驱动电机旋转了。
这些参数似乎和我理解的有所不同，我以为的电机频率相关定义是根据电机额定转速RPM换算得来的，结果按照这一思路修改MOTOR1_FREQ相关参数后就会导致过流问题。请问sdk中的freq具体指的是什么呢？
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Versenkt Lee：
我保持上述参数的情况下，尝试了3级构建。电机可以正常运行，且比开环要更平稳一些。
但有一个问题从2级构建保持到了3级构建中：speed_HZ和speedRef_HZ并不那么一致。在2级构建时，speed_HZ大概是Ref的1.5倍(20->30, 30->45)，而在3级构建时，又变成了大约1.6倍的关系。目标值比较小的话(比如0-10)，speed_HZ则不再遵守这个规律，始终会在10-20的范围。 然而，用示波器直接测量相电流，电流是非常贴近speedRef_Hz设定值频率的稳定的正弦波，无论频率设定的是大或是小。按照文档的说明，构建2和构建3中两个变量的值应该是非常接近的。请问这是什么原因？
还有关于转子角度的生成与估算值，我使用datalog进行观测，发现它们的波形并不像文档中那样是两个非常近似的锯齿波，而是会出现阶跃的，看起来不怎么同步的波形。我不确定这是datalog/ccs的问题还是其它原因，因为无论是电机的转动还是示波器相电流的表现都使我觉得datalog展示的波形并没有反应实际情况。
