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请问大家是怎么处理带ABZ编码器的PMSM初始定位的呢？
以8极（4对极）的PMSM为例，电机在机械上会有4个电器零位，
问题1. 如果是带ABZ编码器的PMSM，运行FOC时是不是要首先使转子运转至某一个电气零位
以4对极PMSM为例，假定4个电气零位在机械0度、机械90度、机械180度、机械270度。测试时发现，当电机转子位于两个相邻的电气零位之间的时候，也就是机械45度、机械135度、机械225度、机械315度这4个位置附近的时候，进行电气零位控制，q轴给定为0、d轴施加一定给定、电气角度设定为0，转子位置没有办法定位到其中的一个电气零位。
问题2. 请问大家有什么办法解决以上问题呢？
看TI的例程里面一般都是q轴给定为0、d轴施加一定给定、电气角度设定为0这样处理的
user5229665：
矢量控制中坐标变换及svpwm所用角度是转子磁链(对于PMSM因转子是永磁体，就是转子位置)相对于所定义A相的夹角，而ABZ编码器测的角度是转子相对于Z位置的角度(因为每圈Z处计数值清零)，而编码器安装时Z和A并不一定是一个位置，所以一个首当其中的问题是，测量Z和A的夹角，这个就类似于绝对值编码器绝对零位和A的偏置一样。这个夹角一旦测出，只要编码器不拆卸，是固定不变的。
(1)用吸d轴法，即套用矢量控制程序框架，iq*=0,id给一值，坐标变换及svpwm所用角度给零，此时转子会被吸到A处。此时将eqep计数值清零
(2)开环运转，或者手转，eqep会变化，当经过Z处时又会清零，通过软件判断经过z前的计数值，即为Z与A的偏置，如P1
此过程要空载，否则电机需要克服负载转矩，导致吸d轴位置不准
以上进行完毕后，仍不能直接启动。比如你下电后再次上电，在没找到第一个Z脉冲时，你编码器的角度仍是不准的，不可将其角度用于矢量控制。
一般还是先开环运转，待找到第一个z后切换到闭环，此后程序所用角度为ABZ编码器的输出计数+P1
也听说过有人这样干的，还是用（1）中的吸d轴法，吸到d轴后，将eqep计数值初始化为 -P1，程序所用角度为ABZ编码器的输出计数+P1，直接启动。但这样等于电机先动了，可能和预先想要的运动方向还不一样，对于某些应用不允许这样。
也有更高级的叫高频脉冲注入，没有研究过。
以上仅是回忆，我也是七八年前刚学那会用过ABZ编码器，后来都是ABS的，只牵扯到吸d轴后直接读绝对值编码器的读数，以后将其作为偏置就行了，且只自学习零位一次即可，断电也不怕，相对简单。
仅分享交流，可能有错误，谢谢。
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user78960159：
感谢帮助 我也是一直用绝对式光栅 或者旋转变压器 ABZ也是很多年以前用过
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user78960159：
想了个办法
q轴为零、d轴加给定的时候，电气角度不是只给一个零，而是以45为步进，每一档为持续时间1S，经过9秒的时间，进行初始定位，最终还是给定掉角度为0，电机轴会在大概四分之一机械一周范围内运动，试了下，看起来原来不太容易启动定位的几个位置点可以正常定位了，总之是想办法让电机轴动起来，动起来，有了一定惯量，应该就不太容易卡死在电角度为0的位置了
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Cherry Zhou：
Hi，
感谢您分享的信息。
如果您后续需要我们为您提供任何的技术帮助可以随时reopen该贴，谢谢！
Thanks
