TI中文支持网编码器的原理我大概懂，但是不知道为什么要加这个偏差。
左边图我已经定位好了，此时Z脉冲和A相有个偏差，然后当转子转过程中，因为程序时通过epwm周期产生中断，而且在中断里面采集eQEP的就是转子位置。
那比如我现在上电转子转动，此时epwm产生中断，eqep检查到EQep1Regs.QPOSCNT=5，就是检测到了5个脉冲（右图），那就应该直接5xv.MechScaler啊.怎
还要加上这个偏差呢，有无这个偏差都没什么影响啊。
然后如果需要加的话那这个偏差怎么算呢，我就看到程序中写到这个：
if (lsw==0) {EQep1Regs.QPOSCNT=0; EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1;} // Reset position cnt.
if ((EQep1Regs.QFLG.bit.IEL==1) && Init_IFlag==0) // Check the first index occurrence {qep1.CalibratedAngle= EQep1Regs.QPOSILAT; Init_IFlag++;} // Keep the latched position
if (lsw!=0) QEP_MACRO(1,qep1);
是不是计算这个偏差值啊？
然后在QEP的宏里面这样的
v.RawTheta = (*eQEP[m]).QPOSCNT + v.CalibratedAngle;
if (v.RawTheta < 0)
v.RawTheta = v.RawTheta + (*eQEP[m]).QPOSMAX;
else if (v.RawTheta > (*eQEP[m]).QPOSMAX)
v.RawTheta = v.RawTheta – (*eQEP[m]).QPOSMAX;
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31); /* Q15 = Q30*Q0 */ \
v.MechTheta &= 0x7FFF; /* Wrap around 0x07FFF*/ \
v.MechTheta <<= 9; /* Q15 -> Q24 */
这个为什么要每次都要加上这个偏差呢，应该出现z脉冲的时候才加上啊，平时我计数值就是实际的角度脉冲啊！！请高人指点下！！
