请教FOC电流运放正负反馈的问题

dear all；最近在用IR2301S，和4路运放做的电机驱动板，在运行lab_02b，测量电机参数时，电流很大，电机也一卡一卡的；所以我有如下几个问题想请教：

1、除了mos预驱动芯片和运放芯片不一样，其他的参考BOOSTXL-DRV8305EVM板做的，PWM和ADC的引脚没改变；运放使用的是正反馈，代码上除了修改void HAL_updateAdcBias函数，还需要修改哪个函数？如何修改？

2、除了修改运放的正负反馈、运放倍数、电压反馈，还需要在软件上修改哪些参数？

希望得到解决，万分感谢！

Green Deng：

你好，我需要跟电机控制方面的专家咨询一下。另外，你的两个图片其中一个是没有成功上传，如果有必要的话还请再上传一下。

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user6301887：

谢谢，期待你的回复。
这两个图是一样的。

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Green Deng：

好的，我会尽快确认问题情况

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user6301887：

Hi Green;
请问问题情况确认了吗？
谢谢！

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Green Deng：

1）在hal.h中名为HAL_readADCDataWithOffsets()的函数。 应该有两行名为HAL_getCurrentScaleFactor(handle)的代码，用于计算电流和电压比例因子。 如果在其前面添加负号，则可将其用于具有正反馈的运算放大器。

static inline void
HAL_readADCDataWithOffsets(HAL_Handle handle, HAL_ADCData_t *pADCData)
{HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;float32_t value;float32_t current_sf = HAL_getCurrentScaleFactor(handle); //negative feedback = positive signfloat32_t voltage_sf = HAL_getVoltageScaleFactor(handle);...}

2）我不确定要更改的每个参数，但是可以参考这篇文章，该文章显示了如何为新硬件修改HAL层：e2e.ti.com/…/c2000ware-motorcontrol-sdk-using-other-adc-for-motor-current-measurements

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Green Deng：

另外，你使用的MCU是哪款芯片？

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user6301887：

Hi Green；
非常感谢，问题已得到解决！谢谢
我使用的是28027F这款MCU。

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Green Deng：

客气了