TMS320F28069M: TMDSHVMTRINSPIN

您好，我使用贵公司的TMDSHVMTRINSPIN和InstalSpin-FOC进行电机参数的识别和PI控制，在调试过程中遇到以下几个问题：

1.我按照电机（BLDC）铭牌上的参数进行了以下的设置，请问这样设置是否存在问题？

2.电机电感的识别总是出现1.35e-8这样的数据，我根据qsg_gui_instaspin_foc.pdf文档的提示，增大或减小Estimation Freq的值，但是识别结果始终是这样的量级？

3.我使用识别的电机PI进行电机控制，但是电机始终是来回摆动，6路PWM信号出现下面的情况
(function(id)
{
var v = document.getElementById(id);var op = v.style.position, ol = v.style.left, or = v.style.right, fe = [];
var nodeLimit = 50;
checkVideo = function() {
if (!v.canPlayType || v.error) {
var bound = 0;
while (v.childNodes.length > 0 && bound < nodeLimit) {
bound++;
if (v.childNodes[0].nodeName != 'SOURCE') {
v.parentNode.insertBefore(v.childNodes[0], v);
}
}
v.parentNode.removeChild(v);
} else if (v.readyState == 0) {
window.setTimeout(checkVideo, 249);
}
},
checkVideoRendered = function() {
if (v.networkState == 1 && v.readyState == 4) {
v.style.position = op;
v.style.left = ol;
v.style.right = or;
for (var i = 0; i < fe.length; i++) {
fe[i].parentNode.removeChild(fe[i]);
}
} else {
window.setTimeout(checkVideoRendered, 249);
}
}
if (navigator.userAgent.indexOf('iPad') == -1 && navigator.userAgent.indexOf('iPhone') == -1 && navigator.userAgent.indexOf('iPod') == -1) {
window.setTimeout(checkVideo, 249);
}
})('v_86bbdbf9c6a1466d8081ca19bd46b442');，PWM信号也是来回摆动

Green Deng：

1、红色框中的参数都是你自己填写的吗？如果是的话可能有点问题，比如Res Est Current，我没有在你图片中的电机参数中找到类似的数据。如果红框中的参数没有在电机参数中找到的话建议就用上面默认的数值。

2、电感值我觉得是有可能的，本身表格中的电感值单位就很大是“H”，低电感电机的话是会出现这个数值。

3、具体使用的是哪个lab进行控制的？

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user6042195：

您好，

1.我根据手册（qsg_gui_instaspin_foc）Res Est Current为电机最大额定电流的10%，额定电流为3.3A，Res Est Current应该为0.33A

2.当电感值出现1.35e-8这样的量级时，电机的电流环得Kp = 0,Ki  = 128,这样的PI值明显是不对的

3.我使用的instaspin_foc的GUI界面进行识别控制

4.我根据手册使用TMDSHVMTRINSPIN高压套件以及与该套件配套的程序进行lab01b(电机开环控制)实验，利用示波器进行测试6路PWM信号均有输出，但是无法驱动电机，这个是需要进行什么其他配置吗

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Green Deng：

手册上其实是写的maximum rated current，这个跟额定电流是否有区别我会再去咨询一下其他工程师确认一下。另外，手册上也提到，这个值可能要large enough，所以0.33A是否太小？

关于电机无法转动，我会和其他问题一起交给电机控制方面的工程师查看一下。

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user6042195：

感谢您的回复:1. 第一个问题我已经解决了，电机已经可以识别控制，但是我使用的是GUI界面；

2.使用lab实验进行驱动电机目前还是无法驱动。

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Green Deng：

用GUI可以控制的话证明硬件是可以运行的，GUI本身是lab工程的简化版，主要用于演示。

运行lab例程的时候（最好用lab02x），有没有事先将电机参数更新到user.h中？可以结合GUI和电机铭牌来填写，也是只填写手头有的信息，没有的用null代替。填写完保存后再运行lab02，

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user6042195：

感谢您的回复：

1.我目前已经可以使用GUI界面控制电机，但是不知道你们的电流环的PI计算公式，我使用文档中提供的计算公式计算的结果无法与GUI现实的PI匹配,请问GUI使用的PI计算方式与文档中提供的不同吗？

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Green Deng：

你好，还请说明一下你是根据哪个公式计算的？

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user6042195：

感谢您的回复：1.我使用是下面的这个公式进行电流环的计算,电阻和电感是从GUI界面上获取，Ti参数从D:\Program Files\MotorWare\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8312kit_revD\f28x\f2806xF\src路径中获取

下面这个是我识别到的电机参数以及PI参数，

计算得到的电流环（此时使用的PWM频率为程序中的15KHZ）的PI值为：Ki = 0.03098,Kp = 0.0926。如果使用的PWM频率为GUI界面上显示的20KHZ，则计算的结果为Ki = 0.02324,Kp = 0.2696。,速度环的PI计算目前Kp和GUI显示的保持一致，但是Ki之间有点误差。而且，速度环的PI识别出来之后需要进行调试才能实现电机的控制

2. 我现在使用GUI控制电机，界面上输入相同的参数，识别出来的参数每次都不一致。

3. 使用GUI界面识别控制电机的过程中，输入的参数例如：Res Est current、Ind Est Current、Estimation Freq等参数都需要慢慢尝试吗，有没有什么更简便的方法

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user6042195：

您好：

使用GUI界面识别电机的惯量与输入的直流母线电压有关系吗？假如说我的电机的额定电压是380V，但是我输入的母线电压是48V，使用这个低压识别的惯量是否会对精度有影响？

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Green Deng：

抱歉之前几天漏了贴了，昨晚我i将你的问题升级到英文E2E论坛，问了一下那边的Yanming Luo，他是电机控制方面的专家，你可以看一下这个帖子中的回复：e2e.ti.com/…/tmdshvmtrinspin-calculation-of-pi-value

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user6042195：

感谢您的回复:1.我已经看了您分享的贴子，该帖子说的是使用配套的程序进行控制，但是我目前使用的HV套件，使用套件配套的程序发现电机无法正常运行，但是有PWM输出，我已经根据instaspin_labs.pdf中的说明进行了设置

2. 使用GUI界面识别电机的惯量与输入的直流母线电压有关系吗？假如说我的电机的额定电压是380V，但是我输入的母线电压是48V，使用这个低压识别的惯量是否会对精度有影响？

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Green Deng：

工程师的意思应该是建议你使用lab例程来进行测试而不用使用GUI，因为仅用于对已知参数的电机进行启停和速度控制。

而且，运行lab例程的时候要按照lab用户指南instaspin_labs.pdf中的说明并且要及时更改 user.h 文件中的参数。

关于电机电压的问题我已经发布追问，你可以留意回复。

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user6042195：

感谢您的回复：

我使用HV套件配套的程序，目前电机转不起来，但是有PWM程序输出

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user6042195：

抱歉，我上一个说的有点问题：PWM的输出也存在问题，PWM输出是这样的一个波形

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Green Deng：

Yanming也无法判断是否母线电压会影响精度，但是他认为这个电压值是偏低的。

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user6042195：

感谢您的回复：

我目前只能使用GUI界面识别并且驱动电机，但是使用lab实现无法驱动电机，下面这几张图分别是我根据文档进行硬件的设置，以及使用的程序和程序设计，以及运行程序后的指示灯显示，视频是运行的lab1b实验

(function(id)
{var v = document.getElementById(id);var op = v.style.position, ol = v.style.left, or = v.style.right, fe = [];var nodeLimit = 50;checkVideo = function() {if (!v.canPlayType || v.error) {var bound = 0;while (v.childNodes.length > 0 && bound < nodeLimit) {bound++;if (v.childNodes[0].nodeName != 'SOURCE') {v.parentNode.insertBefore(v.childNodes[0], v);}}v.parentNode.removeChild(v);} else if (v.readyState == 0) {window.setTimeout(checkVideo, 249);}},checkVideoRendered = function() {if (v.networkState == 1 && v.readyState == 4) {v.style.position = op;v.style.left = ol;v.style.right = or;for (var i = 0; i < fe.length; i++) {fe[i].parentNode.removeChild(fe[i]);}} else {window.setTimeout(checkVideoRendered, 249);}}if (navigator.userAgent.indexOf('iPad') == -1 && navigator.userAgent.indexOf('iPhone') == -1 && navigator.userAgent.indexOf('iPod') == -1) {window.setTimeout(checkVideo, 249);}
})('v_6c4a60cbc8604e8ca6201170ee6c14dd');

您看一下我的设置是否存在问题，目前我这边用lab实验始终无法驱动电机

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Green Deng：

我升级了，然后我印象中需要连接板子上的[main] – BS5 和 [main] – BS6，这点我咨询了工程师看看他的建议

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user6042195：

感谢您的回复：

1.上面一条发的视频中·我连接了板子上的[main] – BS5 和 [main] – BS6用以供电，但是电机任然无法运行，而且电源无电流输出

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Green Deng：

额，E2E的工程师似乎也没什么好的建议。你方便自己在英文论坛发帖咨询一下吗？看看有没有其他工程师有想法的