TI中文支持网各位工程师，您们好！
最近在做2812控制pmsm，参考pmsm_1来修改，其中还有几个参数及设置不明白，找别人也得不到正确的解答，特来向您们求助，真心感谢。
问题如下：
1.速度初始化模块中有这样一条语句 speed1.K2 = _IQ(1/(1+T*2*PI*30)); ，从这然后结合pdf可以算出这个滤波环节取的截止频率是30HZ，我想知道为什么要取30呢？而不是其他的数呢？这个数和电机的额定转速有关系吗？比如我电机的额定转速是3000，这个数要取多少呢？
2.在速度计算模块中有这样一条语句 ((v->ElecTheta < _IQ(0.9))&(v->ElecTheta > _IQ(0.1))) Tmp1 = _IQmpy(v->K1,(v->ElecTheta – v->OldElecTheta))，想请问您们为什么要限制在0.1和0.9之内呢，这是基于什么考虑，这个0.9和0.1为什么这样取呢？
3. 在速度环的设置中有pid1_spd.Ki = _IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.3； pid1_spd.Kd = _IQ(0/(T*SpeedLoopPrescaler));请问为什么KI的值要乘以SpeedLoopPrescaler，Kd却是除呢？我知道SpeedLoopPrescaler这个数是因为中断中的计数，但不知道KI和kd的取值和SpeedLoopPrescaler这个数有什么关系
问题可能有点多。描述的也有点多。怕您们不理解我的意思。我就写的清楚了点。谢谢您们了！
