linux系统下，运行ros-driver的demo，保存雷达点云数据问题

在linux系统下，使用AWR1642BOOST成功运行了ros-driver的demo，可以在rviz的可视化界面上进行实时显示，可是我应该如何操作才能将实时显示的雷达点云数据保存下来呢？我再TI mmWave ROS Driver Setup Guide里面并没有找到相关的保存雷达数据的内容，还请TI技术人员给解答一下？

Chris Meng：

你好，

目前的ros demo没有保存点云的功能，需要你自行添加相关代码来实现。

user6306923：

回复 Chris Meng:

1、那请问我可以从哪个变量中提取雷达的点云数据呢？
2、那论坛里有没有其他的帖子，关于ros下点云数据存储的？

Chris Meng：

回复 user6306923:

你好，

ROS里面的获取的毫米波串口数据就包含了点云信息，请参考相关代码。

user6306923：

回复 Chris Meng:

您好，请问提取出的数据格式有介绍吗？

Chris Meng：

回复 user6306923:

你好，

请参考file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html里的Output information sent to host相关内容。
结合mmw demo串口输出代码一起看，会更清楚。

user6306923：

回复 Chris Meng:

请问mmw demo串口输出代码可以在哪找到？

Chris Meng：

回复 user6306923:

你好，

你可以看看C:\ti\mmwave_sdk_02_01_00_04\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw\dss\dss_main.c里面的MmwDemo_dssSendProcessOutputToMSS函数。

user6306923：

回复 Chris Meng:

好的