三相混合式步进电机的速度调整问题

1.请问，调试三相混合式步进电机，应该参考aci的例程，还是PMSM的例程。我突然看到有人叫我参考BLDC3-2的代码。

2.我是用aci3_3为原型模板做的。

  做到LEVEL3的时候，电流闭环成功。能在低速运行。

  当需要进行速度控制时，出现堵转。抓到Ia，Ib波形出现波动。

  我调整了PID参数，但是没用。有人说是电压饱和的问题，有人说是反电动势造成的。需要调节Iq。

  我想请教是是什么原因造成的？应该从什么方向去解决？

 下面是系统框图，以及，Ia Ib的电流突变的图。

一旦突变，电机就不转了。虽然后面电流又正常了。可是因为太快了，电机带不动。所以也不会转

Wallace Wu：

好像是PID参数设置不当造成，但是不明确是否要加入自适应算法或者模糊算法