TI中文支持网硬件环境：TI官方开发套件TI C2000 LaunchPadXL TMS320F28069M V1.2 + BOOSTXL_DRV8305EVM，
供电电压：24V
电机：2对极1800KV的电机。
操作步骤：
1、运行LAB02C，进行电机参数识别，得到参数如下：
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_Rr (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs (0.0282875169)
#define USER_MOTOR_Ls_d (1.406504e-05)
#define USER_MOTOR_Ls_q (1.406504e-05)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.00948217139)
将参数回填到user_j1.h中
2、运行LAB03A，进行offset识别，得到参数并回填到user_j1.h中。
3、运行LAB05B，运行速度环，电机启动和运行正常，无论gMotorVars.Flag_enableForceAngle为0或者1，均能顺利启动并顺畅运行。gMotorVars.VdcBus_kV电压采集正常，为24V。
4、尝试运行LAB20。
1）由于项目缺少TMS320F28069_xds100v2.ccxml，首先添加TMS320F28069_xds100v2.ccxml到工程。
2）将gMotorVars.Flag_enableSys和gMotorVars.Flag_Run_Identify置1，尝试开始运行电机，但是此时电机运行不正常。
针对LAB20运行不正常做了如下尝试和观测：
1、运行LAB20，将gMotorVars.Flag_enableSys置1，gMotorVars.VdcBus_kV获取的电压值不正确，为21V。此时将gMotorVars.Flag_Run_Identify置1，则gMotorVars.VdcBus_kV电压变成了11V。
2、设置gMotorVars.Flag_enableSys = 1，gMotorVars.Flag_Run_Identify = 1，gMotorVars.Flag_enableForceAngle = 0，电机不转动，电源显示电流0.5A。
3、设置gMotorVars.Flag_enableSys = 1，gMotorVars.Flag_Run_Identify = 1，gMotorVars.Flag_enableForceAngle = 1，电机转动，电源显示电流0.5A。此时手轻捏电机轴，可以轻易让电机停转，感觉此时仅在运行ForceAngle状态，并没有进入闭环运行状态。
从《InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide》来看，LAB20是在LAB05B基础上对程序结构进行了更改，功能是一致的。
请问LAB20无法正常运行的可能原因是什么？是否我的操作遗漏了步骤或者进行了错误的配置？谢谢！
Annie Liu：
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