TI中文支持网各位高工：
你们好！最近写了个PI程序，其中qKp是比例系数，用了Q6格式；qKi是积分参数，用Q14格式，参数全部设置成长整形int32，给定一个小小的正误差，理论上不应该饱和，但是程序运行却出现了负饱和，很明显是错误的，我想是不是DSP中不能用long*long型，还是移位时出现什么问题，想请帮个忙，看看简单的程序，程序如下：
定义了全局变量
static int32 qKp=2500; //PI调节的比例系数 Q6格式
static int32 qKi=20; //PI调节的积分系数 Q14格式
static int32 qsum=0; //PI调节的积分项
static int32 qsummax=2949120; //积分项正饱和值
static int32 qsummin=-2949120;//积分项负饱和值
static int32 qresult=0; //PI调节输出结果
static int32 spd_max= 480; //PI正饱和值
static int32 spd_min=-480; //PI负饱和值PI程序：
void PI()
{
int32 lgtmpi,lgtmpp,spd_err; //spd_err是给定值与实际值的误差，lgtmpi,lgtmpp是临时变量
spd_err=10-real_spd; //real_spd是实际值
qsum=qsum+qKi*spd_err; //积分项
if(qsum>=qsummax) qsum=qsummax;
else if(qsum<=qsummin) qsum=qsummin; //积分饱和处理
lgtmpi=qsum>>14;
lgtmpp=qKp*spd_err>>6;
qresult=lgtmpi+lgtmpp; //PI公式计算
if(qresult>=spd_max) {qresult=spd_max;}
else if(qresult<=spd_min) {qresult=spd_min;} //pi饱和处理
}
实验中是令real_spd=0；但是观测的结果是pi出现负饱和，真的不知道DSP内部定点运算是怎么算的，希望能请教到您！谢谢！
