AWR1642 point cloud data dump

你好

我正在使用AWR1642 + DCA1000EVM

打算要提取出point cloud data

我參考了industrial toolbox 的demo

在ROS顯示出了point cloud

但似乎只能save config?

感謝您

Wesley He：

你好，

提取点云请参考以下信息。

The data saved in this file is the exact same data and format that is transmitted out of the mmWave device over the DATA_port. Users should see the mmWave demo doxygen in the mmWave SDK package to understand the format of the data and how to parse it.

 

To process the recorded data: See the Visualizer User's Guide, section 4.4, to understand what the data contains. Information on the actual data is available in the doxygen – <mmWave_SDK_Install_DIR>\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw\docs\doxygen\html\index.html.

User's Guide: www.ti.com/…/swru529a.pdf

 

There is a demo in beta that saves the recorded data to a human readable CSV file – you can read the code and understand the data conversion process:

mmWave visualizer with the LOG function: dev.ti.com/…/

• Data format description of UART data for mmWave Demo.

• SDK01.00.00.05:

• SDK01.01.00.02: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_01_01_00_02/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

• SDK01.02.00.05: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_01_02_00_05/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

• SDK02.00.00.04: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

user5331792：

回复 Wesley He:

你好，
根據你的回覆以及操作結果，我的理解是:
mmWave visualizer with the LOG function 輸出是grouped後的object points(.csv)

若要取得還未grouped 的cloud points，需要了解mmwave設備輸出的Data format
可經由mmWave visualizer with the LOG function的source code了解資料封包型態，以及grouped的過程

ROS確實無法dump出point cloud.

以上三點為我的理解，請問是否有誤?
感謝

user5331792：

回复 Wesley He:

你好，

我閱讀了dev.ti.com/…/mmWave_Demo_Visualizer csv (中間，輸出csv的版本)

其中的兩份代碼:

mmWave_Demo_Visualizer_Record/app/mmWave.js

mmWave_Demo_Visualizer_Record/components/ti-widget-streamsaver/StreamSaver.js

由於我對javascript code並沒有研究，只能大致猜測以下應該是在save csv file的部分(不過我並沒找到save csv 之類的key words)

(圖一)

我只看到代碼中在進行data format decode，並沒有發現有在做point clouds->grouped object points

根據下圖，我認為grouping/clustering 應該無法經由demo visualizer dump出來

(圖二)

應該只能經由DCA1000EVM or ROS software，又應該要如何取出?

感謝

Wesley He：

回复 user5331792:

你好，

ROSdemo与网页版visualizer得到的数据是一致的，都没有做高级的grouping。CSV得到的数据与LINUX界面显示的一致。

谢谢。

user5331792：

回复 Wesley He:

Wesley He

你好，

ROSdemo与网页版visualizer得到的数据是一致的，都没有做高级的grouping。CSV得到的数据与LINUX界面显示的一致。

谢谢。