DRV10975闭环速度不受控

第一次使用TI的无霍尔电机控制IC，现在有一个问题，电机进入闭环后速度并不是我设置的速度（SpeedCtrl1：SpeedCtrl2），反馈速度（MotorSpeed1：MotorSpeed2）显示0x0230，我设置了几个不同的速度，但反馈速度都是0x0230，实际电机速度和反馈一致。我感觉应该是配置问题，但一直找不到错误。

IICwrite10975(0x52,reg_MotorParam1,0x7f);IICwrite10975(0x52,reg_MotorParam2,0x5b);
IICwrite10975(0x52,reg_MotorParam3,0x3a);//0x3a 200us
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt1,0x00);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt2,0x58);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt3,0xff);
//////IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt4,0xff);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt4,0x7f);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt5,0xbc);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt6,0x07);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt7,0xf8);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt8,0x0d);
IICwrite10975(0x52,reg_SysOpt9,0x0e);

这是我的配置，请问哪个设置有问题，谢谢。

shuangjie feng：

回复 Alvin Zheng:

我想说明的是在SpeedCtrl中设置不同的值，但MotorSpeed中测出的速度是一样的，即电机的速度不变，按理说应该是在SpeedCtrl中设置不同的值，电机的速度会随着变化，我把开环、闭环加速度都设到最低，电机的最终速度还是不变，只是加速时间变长了。

shuangjie feng：

回复 shuangjie feng:

经测试，发现了初步原因，在SpeedCtrl中设置不同的值，在SpeedCmd中显示的比例是不同的，但在spdCmdBuffer中显示的都是0xFF，看资料只有一句加速电流限制和AVS使能会使2个值不匹配，失能了AVS，spdCmdBuffer值变了，在SpeedCtrl中设置不同值，高速正常，低速有问题，低速时看spdCmdBuffer值，先增大，过一会减小，然后报错，Kt值不正常，我觉得Kt值是个常量，既然高速可用，低速应该也可以，不知道为什么会报错，有时还会报速度不正常的错。

Alvin Zheng：

回复 shuangjie feng:

问题描述得太乱了。先把寄存器放一边，你现在设置SpeedCtrl不同值以后，实际上电机转速到底有没有变？
PS: KT报错是lock detection中的一个触发条件。你理解错了。KT是常数。你看到的是个堵转报错。

shuangjie feng：

回复 Alvin Zheng:

SpeedCtrl设置0x1FF时，电机正常，最高速；设置0xFF时，电机正常，中等速度；设置0x38时，电机加速到一个比较高的速度然后减慢，快到目标速度时，报错，电机停止。

shuangjie feng：

回复 Alvin Zheng:

还有一个事情想咨询一下，DRV10975有个加速时间，直观体现就是我驱动电机时感觉有个0.5-1s的延时，电机不动，然后加速，我现在的项目要求控制时马上就能到设定的速度，不知TI有相应的芯片吗？要求12V，直流无刷无霍尔，启动时间尽可能短，谢谢！

Alvin Zheng：

回复 shuangjie feng:

这样，我们先来尝试解决报错停转的问题。首先你可以确认你所测量的电机Kt和Rphase值是正确的哦？
你能看一下报错时候，0x1E fault code里面的值吗？
或者直接先Disable Lock1-5，只保留Lock0，是不是就没问题了？

shuangjie feng：

因为尺寸的问题，现在用的是直径12mm的电机，最大能用16mm，再大可能就装不下了，这种尺寸装霍尔比较困难，目前没找到这么大带霍尔的电机。我想问一下，是不是不带霍尔的电机都有启动时间过长的问题，都有一个加速的过程？还有我失能IPD功能，但感觉IPD所占用的时间还存在，导致电机转动前的延时时间过长

另外，昨天我试过把报警使能都关闭，结果status寄存器不报错，FaultCode显示错误，电机停转，查寄存器还是Kt错误和速度不正常，闭环卡死（lock5）。

shuangjie feng：

回复 shuangjie feng:

还有一个问题，这个芯片电压最高18v，可写E2prom时Vcc要22v，这是怎么回事？