TI中文支持网1、使用的电机dmclib中的PID_GRANDO_CONTORLLER结构体函数时，程序中使用到控制两路电机，均使用双闭环控制（电流环和速度环），发现其中一个电流环计算结果完全错误（限幅为-1.0~2.0之间），计算结果却得到7.8,并且结构体中的常数c1、c2，初始化时将其置为0，在实时调试时却发现c1、c2的值都变成7.8，不知道有没有高手遇到过？
2、程序中使用c28x_fixedpoint_dsp_library_fpu32.lib库中的FIR16滤波函数进行滤波，定义两个滤波结构体和参数数组，在对同一个波形数据同时进行滤波运算时，其中的一路计算结果不正常。（注：两个结构体、数组均是双份的，所有的东西均相同，输入也完全相同。如果都单路进行运算，所得的结果一致）
Victor Zheng：
您好
这个函数在.h文件中有用宏定义写的源码。你可以直接定义一个函数用源码调试一下。
你定义两个个256的输入数组A和数组B。你是先初始化把数组A的256个都算完，再初始化，然后再计算数组B。的吗？
1、使用的电机dmclib中的PID_GRANDO_CONTORLLER结构体函数时，程序中使用到控制两路电机，均使用双闭环控制（电流环和速度环），发现其中一个电流环计算结果完全错误（限幅为-1.0~2.0之间），计算结果却得到7.8,并且结构体中的常数c1、c2，初始化时将其置为0，在实时调试时却发现c1、c2的值都变成7.8，不知道有没有高手遇到过？
2、程序中使用c28x_fixedpoint_dsp_library_fpu32.lib库中的FIR16滤波函数进行滤波，定义两个滤波结构体和参数数组，在对同一个波形数据同时进行滤波运算时，其中的一路计算结果不正常。（注：两个结构体、数组均是双份的，所有的东西均相同，输入也完全相同。如果都单路进行运算，所得的结果一致）
kai li1：
回复 Victor Zheng:
您好！
1、我们用的就是那个源代码，我们的程序中有6个PID，分为两组，每组3个，用的就是.h中的宏定义。程序暂时只用到4个PID，但是6个PID结构体在程序头都有定义声明（全局变量）。在调试过程中，两组中4个PID都进行计算时，查看这结构体内容时，有一个PID计算结果不对（结构体内部的值都相同）。如果将两组中的PID声明顺序进行调换，结果就可以计算正确。
2、我们关于这个函数的用法和上面PID用法是一样的，就相当于有两个FIR函数，所用的到的数组和变量都是在程序头（全局变量）定义了两套A、B（分别独立），用他们对同一个波形进行滤波处理，当程序进行计算时，先用A计算，然后用B计算，先计算的结果（A的结果）是对的，后计算的结果（B结果）错了。计算的输入都是相同的。
