_CTRL_Obj_ 结构体

   _CTRL_Obj_ 结构体 中TRAJ_Obj 定义了 3个变量 请讲一下作用

TRAJ_Handle        trajHandle_Id;                //!< the handle for the Id trajectory generator
  TRAJ_Obj           traj_Id;                      //!< the Id trajectory generator object

  TRAJ_Handle        trajHandle_spd;               //!< the handle for the speed trajectory generator
  TRAJ_Obj           traj_spd;                     //!< the speed trajectory generator object

  TRAJ_Handle        trajHandle_spdMax;            //!< the handle for the maximum speed trajectory generator
  TRAJ_Obj           traj_spdMax;                  //!< the maximum speed trajectory generator object

Johnson Chen1：

并不是每个变量都有用到，你可以仿真看一下他们的作用。它们的作用应该是对目标做一个斜率控制。