TI中文支持网请问一下，lab5c 中无法正常识别惯量：
1、识别使能标志置一后，很快又被清零了，查看程序如下， 速度环PI控制器依然使能 CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);，但看说明中明确规定要关闭速度环PI控制器：
识别条件：
电机不应旋转，或者不应缓慢旋转。 如果在电机已经转动时开始执行转矩配置，惯性的估算结果会不准确。
InstaSPIN-FOC PI 速度控制器必须禁用。 为测试惯性，SpinTAC 速度识别需要提供 Iq 参考值。 这只有在 InstaSPIN-FOC PI 速度控制器禁用时才 能实现。
正向速度基准值必须在 FAST 中设置。 FAST 估算器需要通过速度基准获得电机旋转方向，从而正确地估算速度。 该值可以是速度基准设置的 任意正值。
强制角必须启用。
然而关闭foc 速度环PI控制器后开始实验，电机以100转运行，使能识别运行，一直报2004错误，不断减小目标速度，依然报2004错误。
2、使用lab12a，有感惯性识别，会报2003错误，减小时间后，则正常识别。
对比lab5c 和 lab12a，发现lab12a中没有使能foc 速度环PI控制器，而且在识别函数中也有不同，如下：
lab12a 识别函数中：
if(STVELID_getStatus(stObj->velIdHandle) == ST_VEL_ID_IDLE) {
// If inertia identification is successful, update the inertia setting of SpinTAC Velocity Controller
// EXAMPLE: STVELCTL_setInertia(stObj->velCtlHandle, STVELID_getInertiaEstimate(stObj->velIdHandle));
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = _IQ(0.0);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
else if((STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != false) && (STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != ST_ID_INCOMPLETE_ERROR)) {
// if not done & in error, wait until speed is less than 1RPM to exit
if(_IQabs(speedFeedback) < _IQ(ST_MIN_ID_SPEED_PU)) {
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = _IQ(0.0);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
lab5c识别函数中：
if((STVELID_getStatus(stObj->velIdHandle) == ST_VEL_ID_IDLE) && (_IQabs(speedFeedback) < _IQ(ST_MIN_ID_SPEED_PU))) {
// If inertia identification is successful, update the inertia setting of SpinTAC Velocity Controller
// EXAMPLE: STVELCTL_setInertia(stObj->velCtlHandle, STVELID_getInertiaEstimate(stObj->velIdHandle));
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gMotorVars.StopSpeedRef_krpm;
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
else if((STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != false) && (STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != ST_ID_INCOMPLETE_ERROR)) {
// if not done & in error, wait until speed is less than 1RPM to exit
if(_IQabs(speedFeedback) < _IQ(ST_MIN_ID_SPEED_PU)) {
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gMotorVars.StopSpeedRef_krpm;
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
将lab5c中上述程序修改与 lab12a 中一样，运行识别还是一直报2004错误，这是lab5c 程序有错么？求解！！！
Young Hu：电机传感器的线序正确么？
请问一下，lab5c 中无法正常识别惯量：
1、识别使能标志置一后，很快又被清零了，查看程序如下， 速度环PI控制器依然使能 CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);，但看说明中明确规定要关闭速度环PI控制器：
识别条件：
电机不应旋转，或者不应缓慢旋转。 如果在电机已经转动时开始执行转矩配置，惯性的估算结果会不准确。
InstaSPIN-FOC PI 速度控制器必须禁用。 为测试惯性，SpinTAC 速度识别需要提供 Iq 参考值。 这只有在 InstaSPIN-FOC PI 速度控制器禁用时才 能实现。
正向速度基准值必须在 FAST 中设置。 FAST 估算器需要通过速度基准获得电机旋转方向，从而正确地估算速度。 该值可以是速度基准设置的 任意正值。
强制角必须启用。
然而关闭foc 速度环PI控制器后开始实验，电机以100转运行，使能识别运行，一直报2004错误，不断减小目标速度，依然报2004错误。
2、使用lab12a，有感惯性识别，会报2003错误，减小时间后，则正常识别。
对比lab5c 和 lab12a，发现lab12a中没有使能foc 速度环PI控制器，而且在识别函数中也有不同，如下：
lab12a 识别函数中：
if(STVELID_getStatus(stObj->velIdHandle) == ST_VEL_ID_IDLE) {
// If inertia identification is successful, update the inertia setting of SpinTAC Velocity Controller
// EXAMPLE: STVELCTL_setInertia(stObj->velCtlHandle, STVELID_getInertiaEstimate(stObj->velIdHandle));
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = _IQ(0.0);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
else if((STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != false) && (STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != ST_ID_INCOMPLETE_ERROR)) {
// if not done & in error, wait until speed is less than 1RPM to exit
if(_IQabs(speedFeedback) < _IQ(ST_MIN_ID_SPEED_PU)) {
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = _IQ(0.0);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
lab5c识别函数中：
if((STVELID_getStatus(stObj->velIdHandle) == ST_VEL_ID_IDLE) && (_IQabs(speedFeedback) < _IQ(ST_MIN_ID_SPEED_PU))) {
// If inertia identification is successful, update the inertia setting of SpinTAC Velocity Controller
// EXAMPLE: STVELCTL_setInertia(stObj->velCtlHandle, STVELID_getInertiaEstimate(stObj->velIdHandle));
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gMotorVars.StopSpeedRef_krpm;
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
else if((STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != false) && (STVELID_getErrorID(stObj->velIdHandle) != ST_ID_INCOMPLETE_ERROR)) {
// if not done & in error, wait until speed is less than 1RPM to exit
if(_IQabs(speedFeedback) < _IQ(ST_MIN_ID_SPEED_PU)) {
gMotorVars.SpinTAC.VelIdRun = false;
// return the speed reference to zero
gMotorVars.SpeedRef_krpm = gMotorVars.StopSpeedRef_krpm;
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);
CTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle, gMotorVars.SpeedRef_krpm);
}
将lab5c中上述程序修改与 lab12a 中一样，运行识别还是一直报2004错误，这是lab5c 程序有错么？求解！！！
user5919672：请问您的问题解决了吗？我也遇到了同样的问题
