TI中文支持网这里面我主要做了4个评估实验：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc：硬件平台：launchpad-F28027F和Drv8305EVM;
2.TI的sensorless方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM;
3.TI的sensorled方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM; 编码器：8192线
4.第三方驱动器速度环评估：第三方驱动器平台; 编码器：8192线
以上4个实验基于同一套电机套件。电机参数按照28027F辨识结果统一配置。
通过实验评估，主要对比上述实验系统的速度环运行性能（采用同一套速度数据采集系统）：
通过评估发现如下问题：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc和InstaSPIN-motion，区别在于InstaSPIN-motion速度环采用更为先进的ADRC控制器，而InstaSPIN-foc速度环采用传统pid.通过实验发现InstaSPIN-motion速度环性能要比InstaSPIN-foc性能要差！
这里也主要是通过数据采集软件分析速度曲线的tolerance!发现InstaSPIN-foc-sensorless速度环要优于InstaSPIN-motion速度环性能！
造成这样的原因，是不是与InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度差影响到motion的速度环性能？？
2.在评估Sensored-InstaSPIN-motion时，发现速度环性能要比第三方驱动器速度环性能要差，求各位帮忙分析可能的原因 ？
这里都是采用TI的评估套件，硬件信号质量的问题不会太差。其他原因就应该是软件的配置。那些参数会影响到系统性能，
以及哪些InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度是否影响到motion的速度环性能？？
Johnson Chen1：
与惯性辨识和摩擦辨识结果又关系，你是否正确识别了惯性？
另外还跟Bandwidth, 速度环带宽，USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz。
其中Bandwidth和惯性比较关键，你需要调整得到合适的Bandwidth。
这里面我主要做了4个评估实验：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc：硬件平台：launchpad-F28027F和Drv8305EVM;
2.TI的sensorless方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM;
3.TI的sensorled方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM; 编码器：8192线
4.第三方驱动器速度环评估：第三方驱动器平台; 编码器：8192线
以上4个实验基于同一套电机套件。电机参数按照28027F辨识结果统一配置。
通过实验评估，主要对比上述实验系统的速度环运行性能（采用同一套速度数据采集系统）：
通过评估发现如下问题：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc和InstaSPIN-motion，区别在于InstaSPIN-motion速度环采用更为先进的ADRC控制器，而InstaSPIN-foc速度环采用传统pid.通过实验发现InstaSPIN-motion速度环性能要比InstaSPIN-foc性能要差！
这里也主要是通过数据采集软件分析速度曲线的tolerance!发现InstaSPIN-foc-sensorless速度环要优于InstaSPIN-motion速度环性能！
造成这样的原因，是不是与InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度差影响到motion的速度环性能？？
2.在评估Sensored-InstaSPIN-motion时，发现速度环性能要比第三方驱动器速度环性能要差，求各位帮忙分析可能的原因 ？
这里都是采用TI的评估套件，硬件信号质量的问题不会太差。其他原因就应该是软件的配置。那些参数会影响到系统性能，
以及哪些InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度是否影响到motion的速度环性能？？
ming chen3：
回复 Johnson Chen1:
感谢Johnson Chen1 ！
我均使用motorware中的历程，按照InstaSPIN-foc project and lab user guide 文档中进行惯性辨识和摩擦辨识，看了文档感觉需要修改的地方也不是很多。
电机轴系摩擦不均是否也会影响？
在BandWidth整定时，通过观测速度曲线特性，找到最佳的BandWidth值。
问下TI的FAE是否评估过带传感器的InstaSPIN-motion，有没有和其他驱动器性能做过对比，性能如何？
我目前测试性能不好，达不到其他驱动器速度环性能，潜在原因有哪些？
希望得到TI的FAE回复！谢谢~
这里面我主要做了4个评估实验：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc：硬件平台：launchpad-F28027F和Drv8305EVM;
2.TI的sensorless方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM;
3.TI的sensorled方案InstaSPIN-motion：硬件平台：launchpad-F28069M和Drv8305EVM; 编码器：8192线
4.第三方驱动器速度环评估：第三方驱动器平台; 编码器：8192线
以上4个实验基于同一套电机套件。电机参数按照28027F辨识结果统一配置。
通过实验评估，主要对比上述实验系统的速度环运行性能（采用同一套速度数据采集系统）：
通过评估发现如下问题：
1.TI的sensorless方案InstaSPIN-foc和InstaSPIN-motion，区别在于InstaSPIN-motion速度环采用更为先进的ADRC控制器，而InstaSPIN-foc速度环采用传统pid.通过实验发现InstaSPIN-motion速度环性能要比InstaSPIN-foc性能要差！
这里也主要是通过数据采集软件分析速度曲线的tolerance!发现InstaSPIN-foc-sensorless速度环要优于InstaSPIN-motion速度环性能！
造成这样的原因，是不是与InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度差影响到motion的速度环性能？？
2.在评估Sensored-InstaSPIN-motion时，发现速度环性能要比第三方驱动器速度环性能要差，求各位帮忙分析可能的原因 ？
这里都是采用TI的评估套件，硬件信号质量的问题不会太差。其他原因就应该是软件的配置。那些参数会影响到系统性能，
以及哪些InstaSPIN-motion的惯性辨识和摩擦辨识的结果有关系？辨识精度是否影响到motion的速度环性能？？
Johnson Chen1：
回复 ming chen3:
我们评估InstaSPIN Motion对于有传感器的电机控制效果非常不错，动态响应也很好。
客户有何他们自己的产品做个比较，觉得instaSPIN的控制效果不错。
你可以跑一下lab13e试一下。
