TI中文支持网在使用自行设计的控制板后，使用28069M control board，使用motorware中lab2b实验例程，运行程序时，在RoverL状态下，电机有旋转的迹象，有些卡顿，发出声音；在RampUp状态下，电机能正常转动，没有异常的声音，在RatedFlux状态下，电机停转，同时报错CTRL_STATE_ERROR和EST_STATE_ERROR。电机识别的时候，看示波器的电流波形，觉得输出电流比TMDSHVMTRINSPIN套件的输出电流要大，识别失败以后，电机有稍许发热，不是很热
控制板的相电压采集和电流采集使用差分电路，电压采集三路相电压和一路直流电压，电流采集两路相电流，程序中修改一下参数：
1、USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；2、USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；3、USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A ；4、USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ；5、USER_NUM_CURRENT_SENSORS ；
6、在hal.c中修改HAL_setupADCs()函数将8个AD采集通道改为6个采集通道，并将AD通道与原理图一一对应，将ADC_setIntSrc()函数最后一个形参改为ADC_IntSrc_EOC6；
7.、在hal.h中修改HAL_readAdcData()函数，将第一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_0，最后一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_6。
下面将修改后的hal.c ,user.h , hal.h以及单相电压、单相电流采集的原理图发一下，请大家看一下哈。
原理图简述如下：
1、电压采集电路：VB，VC等同于VA电路，其中，V-代表直流电压的负极，电机的相电压均相对于直流电压负极即V-，直流电压采集与相电压采集电路参数相同，同为差分电路，比例关系一致，增益为0.004333；
2、电流采集电路：I是电流传感器，电流传感器为13A，输出20mA，Vout=1.65-I*180*（3.3/10）
请问，这是为什么啊？程序还需要修改哪些地方呢？请大家指教
Eric Ma：
你的完整电压采样电路和电流采样电路呢？没看明白。
关于InstaSPIN 典型的电压采样和电流采样电路见controlsuite对应的开发板。
C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\~HVMotorCtrl+PFC-HWdevPkg
在ratedFlux时会进行电流闭环，所以看起来你的电流回馈出问题。
另外注意，电压采样一般采用电阻分压方式，而且分压电阻处会有一个滤波电容。
ERIC
在使用自行设计的控制板后，使用28069M control board，使用motorware中lab2b实验例程，运行程序时，在RoverL状态下，电机有旋转的迹象，有些卡顿，发出声音；在RampUp状态下，电机能正常转动，没有异常的声音，在RatedFlux状态下，电机停转，同时报错CTRL_STATE_ERROR和EST_STATE_ERROR。电机识别的时候，看示波器的电流波形，觉得输出电流比TMDSHVMTRINSPIN套件的输出电流要大，识别失败以后，电机有稍许发热，不是很热
控制板的相电压采集和电流采集使用差分电路，电压采集三路相电压和一路直流电压，电流采集两路相电流，程序中修改一下参数：
1、USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；2、USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；3、USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A ；4、USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ；5、USER_NUM_CURRENT_SENSORS ；
6、在hal.c中修改HAL_setupADCs()函数将8个AD采集通道改为6个采集通道，并将AD通道与原理图一一对应，将ADC_setIntSrc()函数最后一个形参改为ADC_IntSrc_EOC6；
7.、在hal.h中修改HAL_readAdcData()函数，将第一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_0，最后一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_6。
下面将修改后的hal.c ,user.h , hal.h以及单相电压、单相电流采集的原理图发一下，请大家看一下哈。
原理图简述如下：
1、电压采集电路：VB，VC等同于VA电路，其中，V-代表直流电压的负极，电机的相电压均相对于直流电压负极即V-，直流电压采集与相电压采集电路参数相同，同为差分电路，比例关系一致，增益为0.004333；
2、电流采集电路：I是电流传感器，电流传感器为13A，输出20mA，Vout=1.65-I*180*（3.3/10）
请问，这是为什么啊？程序还需要修改哪些地方呢？请大家指教
Martin Yu：
关于新作的板子如何调试InstaSPIN,我自己根据经验总结下：
1. 运行lab1 , 目的：检查输出相电压检测是否正常：切记不用接电机！！
首先需要根据自己的板子硬件原理图进行更改代码，主要有四部分，PWM输出通道、ADC采样通道和ADC采样方向、user.h中的采样范围：
A：PWM输出通道；
B:ADC采样通道更改: <hal.c>；
C． ADC采样方向：
D． user.h中更改采样范围，具体指的是电压和电流的采样范围，以及电压滤波参数；
如果看到的是电压采样的值三个数据基本一致且不为0，则可以判断电压采样是正常的，可以进行下一步，否则检查电压采样的硬件电路以及user.h中的采样范围设置。
2. 运行lab3a , 目的：检查电流检测电路是否正常：
按照< instaspin_labs.pdf>中的指导运行lab3a,切记不用接电机！！
运行lab3a,默认使能电压电流的offset校准，在变量窗口中查看gMotorVars.I_bias.value[X]和gMotorVars.V_bias.value[X]：
对已电流偏置I_bias，如果三个值一样（相差小数点后几位），且值在1.0左右（0.9~1.1），则说明电流采样电路稳态是正常的，即说明电流的偏置1.65V采样正常；否则需要检查电流检测电路的硬件！！
电压偏置，只要三个值一样，则可以认为正常；
上述步骤通过后，可以跑lab2a/b或者lab3a带电机；
3. 运行lab2a/b或lab3a , 目的：检查电流检测电路是否正常：
完全按照< instaspin_labs.pdf>的说明跑程序，如更改user.h中的电机参数，辨识电流等，直至完全能通过电机参数辨识，则说明硬件基本OK，可以跑后面的速度环、电流环等。
切记，参数辨识时非常关键的一步，如果参数辨识存在异常，如电阻电感参数明显异常或辨识过程电机跑的不顺畅，则需要调整user.h中的辨识电流频率等，并确定硬件上是有有bug,如PCB布线的合理性、电源波动等。
谢谢！
在使用自行设计的控制板后，使用28069M control board，使用motorware中lab2b实验例程，运行程序时，在RoverL状态下，电机有旋转的迹象，有些卡顿，发出声音；在RampUp状态下，电机能正常转动，没有异常的声音，在RatedFlux状态下，电机停转，同时报错CTRL_STATE_ERROR和EST_STATE_ERROR。电机识别的时候，看示波器的电流波形，觉得输出电流比TMDSHVMTRINSPIN套件的输出电流要大，识别失败以后，电机有稍许发热，不是很热
控制板的相电压采集和电流采集使用差分电路，电压采集三路相电压和一路直流电压，电流采集两路相电流，程序中修改一下参数：
1、USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；2、USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；3、USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A ；4、USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ；5、USER_NUM_CURRENT_SENSORS ；
6、在hal.c中修改HAL_setupADCs()函数将8个AD采集通道改为6个采集通道，并将AD通道与原理图一一对应，将ADC_setIntSrc()函数最后一个形参改为ADC_IntSrc_EOC6；
7.、在hal.h中修改HAL_readAdcData()函数，将第一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_0，最后一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_6。
下面将修改后的hal.c ,user.h , hal.h以及单相电压、单相电流采集的原理图发一下，请大家看一下哈。
原理图简述如下：
1、电压采集电路：VB，VC等同于VA电路，其中，V-代表直流电压的负极，电机的相电压均相对于直流电压负极即V-，直流电压采集与相电压采集电路参数相同，同为差分电路，比例关系一致，增益为0.004333；
2、电流采集电路：I是电流传感器，电流传感器为13A，输出20mA，Vout=1.65-I*180*（3.3/10）
请问，这是为什么啊？程序还需要修改哪些地方呢？请大家指教
min zhou2：
回复 Martin Yu:
运行lab1 , 目的：检查输出相电压检测是否正常：切记不用接电机！！
输出电压一般接在IGBT的输出，lab1例程PWM都没有输出，怎么可能用lab1判别输出相电压正常与否？任何电压采样值都可能吧(未接电机负载，相当于悬空)
？
