TI中文支持网针对使用motorware中的lab5c测量电机惯性的结果，我有几个疑问，希望能帮忙解答下，谢谢了。
手册给出的辨识过程的速度曲线为：
问题一：手册上说 “inertia identification的过程中，电机要连续地转动”， 这里的辨识过程应该指gMotorVars.SpinTAC.VelIdStatus状态为busy的阶段吧？因为实际实验过程中电机加速两次后会处于停止的状态，不能保证连续转动，由上图中的曲线也是如是显示的。所以想问下要求的连续转动是否就是指“在转矩的施加过程中，电机加速减速，再加速减速，在第一次的减速时电机不会停止”? （辨识过程中VelIdErrorID为0，没有报错。）
问题二：辨识结果受goalspeed、TorqueRampTime这两个参数的值影响较大。给定不同的参数值，得到的结果如下列四图所示：（电机额定转速为3Krpm）
相同的参数下，进行多次试验得到的结果是近似的，但是改变参数后得到的结果相差较大（阻力部分）。 而且电机在加速两次停止后，（程序使能了SpeedController后）电机突然震动一下，电流突然变大，然后电机才开始慢速旋转，电流恢复正常值。且随着RampTime增大，震动时间也越长，电流突变也越大。 我想问下这种辨识完后电机由停止加速到额定转速时的电流突变是否正常？减小GoalSpeed及RampTime可以使电流突变减小些，但由于偏离了额定转速，这样结果会更不精确？
可能写得不是很清楚，看上去也很费解。 大致就是，辨识完后电机处于静止状态，然后突然加速到程序中设置的reference speed（这个速度很小，需要的电流应该不需要很大才对），这个加速过程比正常启动时震动、电流都大很多。请问是否正常？如果不正常，存在的问题可能是哪里？
谢谢了。
