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关于TI的InstaSPIN-FOC评估中User.h的相关配置问题

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

hao dai1:

#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (7)#define USER_MOTOR_Rr (NULL)#define USER_MOTOR_Rs (1.679999828338623)#define USER_MOTOR_Ls_d (NULL)#define USER_MOTOR_Ls_q (NULL)#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.01599999889731407)#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.5)#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (20.0)#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (630.0)

350kv bldc电机   16v电压

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

ming chen3:

回复 hao dai1:

MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz设置太大了,电流应该都拉不到这个转速吧。

还是看看手册中的参数辨识策略吧。

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

hao dai1:

回复 ming chen3:

不是速度的10%-20%么,转速上升阶段,速度是可以达到6000转的,但是前面几个阶段电机是起不来的,电源会保护,直至转速上升阶段,电流会下来,恢复正常,转速最高达6000以上,随后,flux阶段,直接停转。之后就error了

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

ming chen3:

回复 hao dai1:

前几个阶段电机起来就不对了,前几个阶段电流峰值就是RES,这都保护,换个大的试试。

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

hao dai1:

回复 ming chen3:

大的不应该更会过流么?我也试了下,没有明显的效果

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

ming chen3:

回复 hao dai1:

换个大的电源试试

最近刚刚使用TI的InstaSPIN-FOC算法。在调试中遇到些问题,希望大家一起探讨?

1.我的硬件平台是基于:

控制板:LAUNCHXL-F28027F LaunchPad

功率板:BOOSTXL-DRV8305EVM

软件:CCS5.5

实验电机参数:电压:24V 最大空载转速:185rpm 连续电流:3A 峰值电流:6A。

该电机属于直流力矩电机(低速)

这里我以该硬件平台支持的project Lab02b为例,开始评估InstaSPIN-foc算法。问题如下:

1.大家帮我参考下我的User.h配置是否合理?

2.是否还需要配置其他参数能够提高参数辨识的精度?

3.#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

我使用的电机为低速电机,假如按照185rpm计算,文档中推荐额定最高转速*10%。这样的话USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值很低,我实际中发现改变这个值对电感参数辨识影响较大。这是为什么?还有哪些参数配置对电机参数辨识精度影响较大?

4.我再完成参数辨识进行检查是发现,Flux*full_scale_freq 远大于母线电压24V,GUI红色报警,这是怎么一回事?哪里配置不合理?如下图所示

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (500.0) //GUI_QSG推荐设置500Hz

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (24.0)  //一般等于母线电压

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (30.0) //30K PWM

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK        (3) //10k ISR

#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK       (1)      // 10k CTRL

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK   (1)      // 10k CURRENT 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK       (1)      //  10K EST 

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK  (10)   // 1K SPEED

#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK   (10)   // 1K TRAJ

#define USER_MOTOR My_Motor

#define USER_MOTOR_TYPE                 MOTOR_Type_Pm

#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS       (8) //8对极

#define USER_MOTOR_Rr                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Rs                   (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_d                 (NULL)

#define USER_MOTOR_Ls_q                 (NULL)

#define USER_MOTOR_RATED_FLUX           (NULL)

#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT  (NULL)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT      (0.3)//10%*连续电流

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT      (-0.3)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (6)  //峰值电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz     (30.0)//

hao dai1:

回复 ming chen3:

也不行,电流过大,达到16A,电机直接冒烟

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