TI中文支持网问题的提出：
直流有刷电动机单闭环算法在实际应用中很少采用，多见于教学。针对这种控制方式，也没有很正式的资料讲解如何通过编程实现。
此种控制方式和直流有刷电动机的开环控制一样，不具有电流环控制，因此从给定量的角度出发，不能突加阶跃信号。
早期的教学设备中往往通过滑动变阻器施加输入信号。而在通过微控制器编程实现算法控制时，步进给定量是通过timer，以一定的时间间隔设定的。时间间隔的大小，会影响PI控制器参数的控制规律。
直流有刷电动机转速单闭环控制框图如下：
对于速度PI控制器，积分参数设定为0，考察比例系数变化对系统的影响。
测试时，给定转速为300rpm。
随着比例系数的增大，电机转速应向趋于设定转速的方向变化。但是如果步进给定量设定不合理，会造成控制规律的异常，给实验值者带来困惑。
当步进给定量设置为2时，考察比例系数3.1至3.9区间转速的变化规律，比例系数以0.1为间隔增加，测定的比例系数-转速（X-Y）曲线如下图所示：
Figure1步进给定2
X轴为比例系数，Y轴位电动机转速。可以看出，转速出现明显拐点，不符合比例系数变化时对系统的应有影响。
随着步进给定量的增加，控制规律才逐渐恢复正常：
Figure2步进给定3
Figure3步进给定6
Figure4步进给定9
从Figure4可以看出，转速随笔系系数的增加逐步接近设定转速300rpm，不再出现Figure1所示的拐点。
步进给定9，测试4到5区间、5到6区间，控制规律一致：
Figure5 4到5区间段控制规律
Figure6 5到6区间段控制规律
比例系数3至6区间段的控制规律如下图所示：
Figure7比例系数3至6区间段规律
结论：本文探讨了直流有刷电动机转速单闭环控制时，步进给定方式对PI控制器比例系数控制规律的影响，具体步进给定量的大小需根据系统调试决定，以出现正常的控制规律（如Figure7）时的步进量为最佳。
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