TI中文支持网平台： drv8301 revd Lab 4驱动无刷电机，电机额定转速43000RPM。lab4仅仅运行电流环，速度环不运行，即CTRL_setFlag_enableCtrl(ctrlHandle,false);
实验现象：电机空载时，电机速度从0RPM提升到40000RPM非常快，大概1秒多一点。我在在main.h中看到MaxAccel_krpmps= _IQ(0.2)。
问题：
1.加速度这么小，应该不会那么快加速到40000rpm，这是什么原因？难道还有其他量控制电机的加速？
2.当我给一个恒定的电流gMotorVars.IqRef_A=_IQ(2.0)时，给电机加一个负载，明显感觉电机的扭矩输出不是恒定的，这是什么原因？应该怎么做才可以使电机扭矩输出恒定不变的值？（假设我设定电机输出扭矩为35n.cm，负载也是35n.cm，此时此刻电机应该静止不动）
ming chen3：
最大加速度应该是在速度模式下，才起作用。电流模式下你给一个固定电流，T = Jw,电流足够大的话，电机肯定在很短时间时间达到最高速。
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实验现象：电机空载时，电机速度从0RPM提升到40000RPM非常快，大概1秒多一点。我在在main.h中看到MaxAccel_krpmps= _IQ(0.2)。
问题：
1.加速度这么小，应该不会那么快加速到40000rpm，这是什么原因？难道还有其他量控制电机的加速？
2.当我给一个恒定的电流gMotorVars.IqRef_A=_IQ(2.0)时，给电机加一个负载，明显感觉电机的扭矩输出不是恒定的，这是什么原因？应该怎么做才可以使电机扭矩输出恒定不变的值？（假设我设定电机输出扭矩为35n.cm，负载也是35n.cm，此时此刻电机应该静止不动）
ming chen3：
回复 ming chen3:
T = J*dw/dt
平台： drv8301 revd Lab 4驱动无刷电机，电机额定转速43000RPM。lab4仅仅运行电流环，速度环不运行，即CTRL_setFlag_enableCtrl(ctrlHandle,false);
实验现象：电机空载时，电机速度从0RPM提升到40000RPM非常快，大概1秒多一点。我在在main.h中看到MaxAccel_krpmps= _IQ(0.2)。
问题：
1.加速度这么小，应该不会那么快加速到40000rpm，这是什么原因？难道还有其他量控制电机的加速？
2.当我给一个恒定的电流gMotorVars.IqRef_A=_IQ(2.0)时，给电机加一个负载，明显感觉电机的扭矩输出不是恒定的，这是什么原因？应该怎么做才可以使电机扭矩输出恒定不变的值？（假设我设定电机输出扭矩为35n.cm，负载也是35n.cm，此时此刻电机应该静止不动）
user4708725：
回复 ming chen3:
恒扭矩控制应该怎么实现呢？你有没有做过相关的研究？
