TI中文支持网矢量控制FOC算法，如果我采用扭矩控制方式，但一定要有速度限制，此时扭矩优先速度为辅，在有效范围内给定扭矩多少，就输出多少扭矩，如输出扭矩大于负载阻转矩就有加速转矩，电机就加速加到速度限制值，如输出扭矩等于小于负载阻转矩，加速转矩为零或负转矩，保持平衡状态或向反方向加速，所以扭矩控制时零速电机不抖动。
问题：
1. 以上观点对吗？
2. 扭矩控制方式时，速度环已经被旁路了，应该怎么样才可以做到速度限制？
HeiHei：
你的观点是对的
2、建议你可以这么做（这也是很多厂家通用的作法，如松下，汇川），你让电机工作在速度模式，速度指令为“”“限速值”，速度环的最大输出为扭矩模式指令，这样可以起到很好的效果
矢量控制FOC算法，如果我采用扭矩控制方式，但一定要有速度限制，此时扭矩优先速度为辅，在有效范围内给定扭矩多少，就输出多少扭矩，如输出扭矩大于负载阻转矩就有加速转矩，电机就加速加到速度限制值，如输出扭矩等于小于负载阻转矩，加速转矩为零或负转矩，保持平衡状态或向反方向加速，所以扭矩控制时零速电机不抖动。
问题：
1. 以上观点对吗？
2. 扭矩控制方式时，速度环已经被旁路了，应该怎么样才可以做到速度限制？
user4708725：
回复 HeiHei:
1. 你这个是速度环饱和的扭矩控制模式吧？也就是：矢量速度控制+扭矩限制？
2. 矢量速度控制+扭矩限制，是以速度控制优先转矩限幅的控制方式，若扭矩限幅小，给定了一定速度但由于扭矩限幅，电机输出克服不了负载阻转矩而出现零速电机抖动，是这样吗？
矢量控制FOC算法，如果我采用扭矩控制方式，但一定要有速度限制，此时扭矩优先速度为辅，在有效范围内给定扭矩多少，就输出多少扭矩，如输出扭矩大于负载阻转矩就有加速转矩，电机就加速加到速度限制值，如输出扭矩等于小于负载阻转矩，加速转矩为零或负转矩，保持平衡状态或向反方向加速，所以扭矩控制时零速电机不抖动。
问题：
1. 以上观点对吗？
2. 扭矩控制方式时，速度环已经被旁路了，应该怎么样才可以做到速度限制？
HeiHei：
回复 user4708725:
1 是的
2 你给定的扭矩限制只要大于电机空载转矩，我认为电机就不会抖动了
矢量控制FOC算法，如果我采用扭矩控制方式，但一定要有速度限制，此时扭矩优先速度为辅，在有效范围内给定扭矩多少，就输出多少扭矩，如输出扭矩大于负载阻转矩就有加速转矩，电机就加速加到速度限制值，如输出扭矩等于小于负载阻转矩，加速转矩为零或负转矩，保持平衡状态或向反方向加速，所以扭矩控制时零速电机不抖动。
问题：
1. 以上观点对吗？
2. 扭矩控制方式时，速度环已经被旁路了，应该怎么样才可以做到速度限制？
user4708725：
回复 HeiHei:
给定的扭矩限制大于电机空载转矩，给定的扭矩限制小于电机的额定扭矩，假设取0.5额定扭矩的负载转矩。
电机的输出扭矩应该也为0.5额定扭矩，和负载扭矩相等。电机应该静止才对，实际上电机会有小的抖动，无法实现零速定扭矩输出。难道是我的调节器参数不对？
矢量控制FOC算法，如果我采用扭矩控制方式，但一定要有速度限制，此时扭矩优先速度为辅，在有效范围内给定扭矩多少，就输出多少扭矩，如输出扭矩大于负载阻转矩就有加速转矩，电机就加速加到速度限制值，如输出扭矩等于小于负载阻转矩，加速转矩为零或负转矩，保持平衡状态或向反方向加速，所以扭矩控制时零速电机不抖动。
问题：
1. 以上观点对吗？
2. 扭矩控制方式时，速度环已经被旁路了，应该怎么样才可以做到速度限制？
user4708725：
回复 HeiHei:
1. 我所说的电机抖动是指电机实际输出速度为零时的抖动，即电机速度为零（电机输出扭矩和负载扭矩平衡，实际上此时也没有平衡），扭矩输出不稳定导致的抖动。
2. 我把扭矩限幅值是设置为和负载扭矩一样大的，因为只有这样电机才可以静止，这样设置有问题吗？
3. 我把扭矩限幅值是设置为比负载扭矩大的话，这时候电机是运动的，电机应该可以输出和负载扭矩一样大的扭矩。对吗？
