TI中文支持网采用drv8301 revd 功率板InstaSPIN FOC的Lab10a例程驱动伊斯凯普无刷电机，电机额定转速为43000rpm，该例程是双环控制：电压环+电流环。可是当我的电机运行到25000rpm时，速度环突然断开，自动进入电流环模式，实验现象就是：电机从0rpm慢慢上升到25000rpm，然后从25000rpm突然一下子上升到43000rpm，这是什么原因？是不是只有速度环断开才会这样？
Eric Ma：
有可能是失控了吧，你应该接上仿真器看看速度环和电流环的PID变量。
ERIC
采用drv8301 revd 功率板InstaSPIN FOC的Lab10a例程驱动伊斯凯普无刷电机，电机额定转速为43000rpm，该例程是双环控制：电压环+电流环。可是当我的电机运行到25000rpm时，速度环突然断开，自动进入电流环模式，实验现象就是：电机从0rpm慢慢上升到25000rpm，然后从25000rpm突然一下子上升到43000rpm，这是什么原因？是不是只有速度环断开才会这样？
user4708725：
回复 Eric Ma:
我如果让Id强行等于0，对电机的高速性能会不会有影响？
低速时使Id=0，电机运行反而更加稳定，这是为什么？例程中默认Id不等于0，要不要修改为0呢？
