TI中文支持网使用F28069M做电机驱动，程序在不使用CSM的时候可以正常运行。（在线调试，或者不连接仿真器时从flash启动都正常）
使用了CSM(暂时使用高位加密，即LSB的4个short都是FFFF)后，使用仿真器(XDS100V3)在ccs6下，可以正常烧录，点击绿色三角按钮，可以正常运行。
此时拆下仿真器，直接上电，从flash启动，程序正常启动，但是ADC采样就不再更新了，输出的是ADC result register里面的初始随机值，并且不会改变。
驱动器逻辑是严格按照motorware下instaspin motion下的例程实施的，PWM触发ADC的SOC，ADC采样结束后触发算法中断。中断函数进得去，但是ADC却采不到东西了。。
而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
谢谢能看到此处的工程师！虚心求教！
另外，大约是两三个月前发现，SpinTAC.lib的QEP测速模块是有严重bug及安全隐患的，（库的版本不记得了，可能更新后已经修复也说不定）希望能与TI在28069M或者spinTAC产品线上的工程师交流下。谢谢！
10#：
需要看一下你的.cmd文件，请使用添加附件的方式附上来。应该是有部分不被CSM保护的代码或数据，会去访问被CSM保护的代码或数据。
使用F28069M做电机驱动，程序在不使用CSM的时候可以正常运行。（在线调试，或者不连接仿真器时从flash启动都正常）
使用了CSM(暂时使用高位加密，即LSB的4个short都是FFFF)后，使用仿真器(XDS100V3)在ccs6下，可以正常烧录，点击绿色三角按钮，可以正常运行。
此时拆下仿真器，直接上电，从flash启动，程序正常启动，但是ADC采样就不再更新了，输出的是ADC result register里面的初始随机值，并且不会改变。
驱动器逻辑是严格按照motorware下instaspin motion下的例程实施的，PWM触发ADC的SOC，ADC采样结束后触发算法中断。中断函数进得去，但是ADC却采不到东西了。。
而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
谢谢能看到此处的工程师！虚心求教！
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Qun Wang：
回复 10#:
您好，已付附件。请问，如果有不被CSM保护的代码，访问了会被保护的代码，会出现什么样的情况呢？
谢谢！
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使用了CSM(暂时使用高位加密，即LSB的4个short都是FFFF)后，使用仿真器(XDS100V3)在ccs6下，可以正常烧录，点击绿色三角按钮，可以正常运行。
此时拆下仿真器，直接上电，从flash启动，程序正常启动，但是ADC采样就不再更新了，输出的是ADC result register里面的初始随机值，并且不会改变。
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而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
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Qun Wang：
回复 10#:
您好，已付附件。请问，如果有不被CSM保护的代码，访问了会被保护的代码，会出现什么样的情况呢？
谢谢！
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此时拆下仿真器，直接上电，从flash启动，程序正常启动，但是ADC采样就不再更新了，输出的是ADC result register里面的初始随机值，并且不会改变。
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而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
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10#：
回复 Qun Wang:
没有看出什么问题，至少应该跟我上面提到的原因没有关系，可能还需要看完整的工程，但我想可能你需要更详细地描述一下ADC是如何不工作的。
使用F28069M做电机驱动，程序在不使用CSM的时候可以正常运行。（在线调试，或者不连接仿真器时从flash启动都正常）
使用了CSM(暂时使用高位加密，即LSB的4个short都是FFFF)后，使用仿真器(XDS100V3)在ccs6下，可以正常烧录，点击绿色三角按钮，可以正常运行。
此时拆下仿真器，直接上电，从flash启动，程序正常启动，但是ADC采样就不再更新了，输出的是ADC result register里面的初始随机值，并且不会改变。
驱动器逻辑是严格按照motorware下instaspin motion下的例程实施的，PWM触发ADC的SOC，ADC采样结束后触发算法中断。中断函数进得去，但是ADC却采不到东西了。。
而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
谢谢能看到此处的工程师！虚心求教！
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Qun Wang：
回复 10#:
您好，这里有一个阻碍调试的点，就是插着仿真器，从ccs启动程序时，不论是否激活了CSM（秘钥不全为FFFF），都是正常运行的。
但是拔下仿真器，在激活CSM时，ADC采样就不工作了。
我们是如下方法判断ADC不工作的：
由于不能使用仿真器，我们使用CAN将ADC的结果转为float类型发出来。同时在中断函数里面读取ADC result的地方，设置一个计数器，将该值一起发出来。
可以看到，当激活CSM模块时，计数器正常增进，但ADC的值为一个随机的常量不变了。
谢谢！
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10#：
回复 Qun Wang:
正常来说，这应该没有问题，我现在不确定会不会跟instaspin有关系。你试试用TI的ADC例程看看在使能CSM加密后会不会有同样的问题，或者在你现有工程里，不要调用instaspin相关的部分。
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驱动器逻辑是严格按照motorware下instaspin motion下的例程实施的，PWM触发ADC的SOC，ADC采样结束后触发算法中断。中断函数进得去，但是ADC却采不到东西了。。
而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
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Qun Wang：
回复 10#:
好的我尝试一下，谢谢！
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此时拆下仿真器，直接上电，从flash启动，程序正常启动，但是ADC采样就不再更新了，输出的是ADC result register里面的初始随机值，并且不会改变。
驱动器逻辑是严格按照motorware下instaspin motion下的例程实施的，PWM触发ADC的SOC，ADC采样结束后触发算法中断。中断函数进得去，但是ADC却采不到东西了。。
而一切异常，将CSM的密码全部改为FFFF后，就不再出现了。将高四位任何一个16bit的密码改为其他值，都会重现这个bug。我没有擅自修改.cmd文件。对.cmd文件仔细检查，csm模块的地址分配和adc的地址分配没有任何冲突的。
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Qun Wang：
回复 10#:
您好，请问您是在上海吗？如果是的话，我可否来您这里请教？或者请问，我能联系到instaspin的开发组吗？现已确认里面的部分功能还是有问题的。谢谢！
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10#：
回复 Qun Wang:
不好意思，我在深圳。
有关加密和ADC采样的问题，请在做完上述测试后更新一下结果，同时把对应之前.cmd文件编译后生成的.map文件也附上来。
至于instaspin的问题，我已经联系我们更熟悉instaspin的同事来回复，请你将具体问题列出来。
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Qun Wang：
回复 10#:
好的，谢谢！
