28035滑模控制

最近在调试滑模模块,有以下几个问题:

1,eSMO_MODULE(&esmo1);esmo1.Theta = angleFilter(&pi_smo, &esmo1); 原函数找不到

2,(smo1.IalphaError >= E0)这个情况高速时出现,环路还稳定吗

3,滑模中的Kslide,smo1.Kslf具体如何计算