TI中文支持网TI的评估板：DRV8301-HC-EVM Rev D。
选用sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8301kit_revD\f28x\f2806xF\projects\ccs5\proj_lab10a例程。
电机300rpm时扭矩输出偏弱指：我用扭力计测试我们的产品在300rpm可以让电机输出50N.cm，德国有一款和我们一样的产品，我用扭力计测试在300rpm同样是让电机输出50N.cm，但是用户在实际使用的过程中明细觉得我们的产品扭矩偏小10N.cm左右，用户感觉我们的产品60N.cm和德国产品的50N.cm一样大。（用户实际使用过程中的负载突变比用扭力计测试的负载突变大）
请TI的工程师给出电机300rpm时扭矩输出偏弱、偏软的解决方案，非感谢！德国的那款产品给我的感觉就是扭矩输出很稳定、很足。
电机参数如下
Nominal voltage V 24
No load speed rpm 60800
No load current mA 282
Nominal speed rpm 57500
Nominal torque (max. continuous torque) mNm 23.6
Nominal current (max. continuous current) A 6.45
Stall torque mNm 561
Stall current A 149
Max. efciency % 91.6
Terminal resistance W 0.161
Terminal inductance mH 0.0171
Torque constant mNm/A 3.76
Speed constant rpm/V 2540
Speed/torque gradient rpm/mNm 109
Mechanical time constant ms 2.04
Rotor inertia gcm 1.79
Green Deng：你好，你的意思是DRV8301-HC-EVM在正常测试的时候扭矩能打到50H.cm。但当负载发生突变（大）的时候，这款套件的稳定性会不足，实际输出会小于50N.cm的扭矩？
负载突变的时候有测试过对应状态的扭矩吗？
TI的评估板：DRV8301-HC-EVM Rev D。
选用sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8301kit_revD\f28x\f2806xF\projects\ccs5\proj_lab10a例程。
电机300rpm时扭矩输出偏弱指：我用扭力计测试我们的产品在300rpm可以让电机输出50N.cm，德国有一款和我们一样的产品，我用扭力计测试在300rpm同样是让电机输出50N.cm，但是用户在实际使用的过程中明细觉得我们的产品扭矩偏小10N.cm左右，用户感觉我们的产品60N.cm和德国产品的50N.cm一样大。（用户实际使用过程中的负载突变比用扭力计测试的负载突变大）
请TI的工程师给出电机300rpm时扭矩输出偏弱、偏软的解决方案，非感谢！德国的那款产品给我的感觉就是扭矩输出很稳定、很足。
电机参数如下
Nominal voltage V 24
No load speed rpm 60800
No load current mA 282
Nominal speed rpm 57500
Nominal torque (max. continuous torque) mNm 23.6
Nominal current (max. continuous current) A 6.45
Stall torque mNm 561
Stall current A 149
Max. efciency % 91.6
Terminal resistance W 0.161
Terminal inductance mH 0.0171
Torque constant mNm/A 3.76
Speed constant rpm/V 2540
Speed/torque gradient rpm/mNm 109
Mechanical time constant ms 2.04
Rotor inertia gcm 1.79
user4708725：
回复 Green Deng:
不管负载是否突变，实际测试都是50N.cm，但是用户感觉输出只有40N.cm，德国的产品实际测试是50N.cm，用户感觉也是50N.cm，请给出解决方案，非常感谢！
TI的评估板：DRV8301-HC-EVM Rev D。
选用sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8301kit_revD\f28x\f2806xF\projects\ccs5\proj_lab10a例程。
电机300rpm时扭矩输出偏弱指：我用扭力计测试我们的产品在300rpm可以让电机输出50N.cm，德国有一款和我们一样的产品，我用扭力计测试在300rpm同样是让电机输出50N.cm，但是用户在实际使用的过程中明细觉得我们的产品扭矩偏小10N.cm左右，用户感觉我们的产品60N.cm和德国产品的50N.cm一样大。（用户实际使用过程中的负载突变比用扭力计测试的负载突变大）
请TI的工程师给出电机300rpm时扭矩输出偏弱、偏软的解决方案，非感谢！德国的那款产品给我的感觉就是扭矩输出很稳定、很足。
电机参数如下
Nominal voltage V 24
No load speed rpm 60800
No load current mA 282
Nominal speed rpm 57500
Nominal torque (max. continuous torque) mNm 23.6
Nominal current (max. continuous current) A 6.45
Stall torque mNm 561
Stall current A 149
Max. efciency % 91.6
Terminal resistance W 0.161
Terminal inductance mH 0.0171
Torque constant mNm/A 3.76
Speed constant rpm/V 2540
Speed/torque gradient rpm/mNm 109
Mechanical time constant ms 2.04
Rotor inertia gcm 1.79
Green Deng：
回复 user4708725:
抱歉，由于DRV8301 EVM是专为评估而设计的，并不是为了最佳性能，所以体验上会有差距。而且，对于全扭矩输出，无传感器控制而言，300RPM也是一个有挑战的速度范围，为了优化低速运行，PCB板也必须进行优化。特别是对电流、电压等反馈信号的分辨率进行优化，使其在低速下具有更好的性能。
但TI的另一款产品：F280049C中的rom代码由定点编码改为浮点编码，在低速下具有更高的性能。所以以我的经验，它的低速性能应该优于F28069F。
但是很遗憾，用于F280049C的SDK：MotorSDK (v1.0)不包含DRV8301 EVM。但如果你熟悉MotorWare和InstaSPIN-FOC解决方案的话，我建议你可以自己为DRV8301构建一些类似HAL的代码。
