TI中文支持网在双闭环调试中，转速环跟上但是电流环跟不上的情况下，单独测试电流环，Iq的给定和反馈误差比较少，算是跟上，但是Id反馈的值一直为一个比较小的正值，造成PI输出饱和，调PI值没多大用，增大限幅也没用，而且在这种情况下，转转速环，会出现转速反馈跟上，但是会出现电流环中Iq反馈跟不上的问题，而这时的Id反馈跟随性又很好。这个怎么解？谢谢！
user4729463：
什么电机,有无位置传感器? 限幅改了无效,可以增加直流电压看看
单独测试电流环,设定值Id多大? 双闭环时,速度环的输出Id多大?
双闭环调试
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