TI中文支持网在使用28069M进行IPD_HFI实验，但在实验过程中电机无法启动，只能出现前后抖动的情况。前期在不使用IPD_HFI观测器，只使用FAST观测器时，电机能正常启动并运行。关于IPD_HFI的参数设置，实验指导书中并没有给出太多介绍，所以想问下各位前辈。要使用IPD_HFI算法，具体的参数应该如何设置。
电机额定频率为100Hz，额定电流为8.7A，额定电压为24V。关于IPD的参数如下：
#define IPD_HFI_EXC_FREQ_HZ (500.0) // excitation frequency, Hz
#define IPD_HFI_LP_SPD_FILT_HZ (10.0) // lowpass filter cutoff frequency, Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_HZ (50.0) // highpass filter cutoff frequency, Hz
#define IPD_HFI_KSPD (60.0) // the speed gain value
#define IPD_HFI_EXC_MAG_COARSE_PU (0.35) // coarse IPD excitation magnitude, pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_FINE_PU (0.3) // fine IPD excitation magnitude, pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_COARSE_S (0.5) // coarse wait time, sec max 0.64
#define IPD_HFI_EXC_TIME_FINE_S (0.5) // fine wait time, sec max 0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ(20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ(10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_EST (_IQ((float)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_HFI (_IQ((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_THROTTLE_DWN (_IQ((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ(0.5))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ(0.5))
应该如何设置参数才合理呢？麻烦帮忙看下，谢谢了！
Igor An：
你好，
IPD功能的调试相对自适应性会比FAST差一些，也就是根据不同电机需要调整的参数相对较多。
但IPD工作的理论前提是电机需要有凸极效应，即Ld 与 Lq不相等，而且差距越大理论上IPD的估算效果越好，所以首先请先确定电机是否具有凸极效应，如果没有，那么算法是不能正常工作的。
当确认电机具有凸极效应后，上述默认配置中影响比较大的应该是第一个
#define IPD_HFI_EXC_FREQ_HZ (500.0) // excitation frequency, Hz
该变量定义了进行高频注入时注入的频率，该频率需要与电机感量相匹配。
之所以说IPD参数适应性相对差一些，就是没有特别好的理论推荐，大部分参数只能根据基本原理按照定性的方式去尝试，比较难从理论上推倒出定量的设定值。
