永磁同步电机双闭环调试

在永磁同步电机双闭环调试中，转速环跟上但是电流环跟不上的情况下，单独测试电流环，Iq的给定和反馈误差比较少，算是跟上，但是Id反馈的值一直为一个比较小的正值，造成PI输出饱和。在以上情况下，试了一下做法：1、调PI值，没多大用；2、增大限幅也没用；3、增大直流电压也没用；4；不给转速，给定一个电机角0.6，然后给定Iq为0.05，反馈为0.048，给定Id为0，反馈为0.0004浮动。这种情况下，是不是表示电流环的跟随性是可以的。但是在这种情况下，空载，转转速环，给定转速300转，会出现转速反馈跟上，但是会出现电流环中Iq反馈跟不上的问题，而这时的Id反馈跟随性又很好。这个怎么解？谢谢！

Johnson Chen1：

请问你使用的是哪个项目例程，如果是无传感器的话，除了电流环PI，母线电压，电机参数外还跟角度有关系。