TI中文支持网Other Parts Discussed in Thread:SYSBIOS, AM3359, SYSCONFIG
附件是335X平台ETHERCAT的介绍和主从实现的DEMO,欢迎大家讨论.
leo chen：
写的非常详细，有空的时候试验一下
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Andy Chen5：
我有一張am335x ICE Demo Board
關於PRU Firmware能燒錄在SD Card裡面嗎?
AM335x SYSBIOS Industrial SDK 01.01.00.06 User Guide.pdf 第11頁
by default , PRU Firmware from SPI Flash ….
可以改成從SD Card嗎?
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Henry Chou1：
這張帖真是精華中的精華，
因為我只有實踐EtharCAT slave從站的產品，
但是這張帖已經說明了怎麼去做EtherCAT master真是寫得好。
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chen guang：
要是出个powerlink的就好了
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user4209284：
您好，我现在在用ICE3359这块开发板，EtherCAT从站的功能Demo和Full都可以用了。但是我现在想在Full模式下使用AM3359自带的ADC功能，想请教下添加该功能模块的方法？
假如在Full的工程里面直接按照starterware里的ADC例程代码去配置，并加入到工程里（如在Void common_main()函数中的BIOS_start()前配置并使能ADC功能），这样可以吗？
修改好的工程还按照User guide说明的app方式加载，还是需要用其他方法把程序写到板子上？
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Yaoming Qin：
Wei Li12 说：
您好，我现在在用ICE3359这块开发板，EtherCAT从站的功能Demo和Full都可以用了。但是我现在想在Full模式下使用AM3359自带的ADC功能，想请教下添加该功能模块的方法？
假如在Full的工程里面直接按照starterware里的ADC例程代码去配置，并加入到工程里（如在Void common_main()函数中的BIOS_start()前配置并使能ADC功能），这样可以吗？
修改好的工程还按照User guide说明的app方式加载，还是需要用其他方法把程序写到板子上？
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jiew：
1.請問 AM335X ICE板 的Ethercat slave 是否支持SDO傳輸
2.IGH EtherCAT Master 是否有SDO傳輸控制例子??
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hui wen：
你好，是不是EtherCAT从站都要在spi flash 中烧写EtherCAT从站固件？谢谢！！！！
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jiew：
照著圖文可以編譯成功
但是放入AM335X 執行都會有錯誤,有人知道為什麼嗎??
ethercat startStarting EtherCAT master 1.5.1 FATAL: Module ec_master not found. failed
若不透過/etc/init.d/ethercat script
直接insmod ec_master.ko 與 ec_generic.ko
執行ethercat pdos 又會出現下列錯誤
Failed to obtain number of masters: Failed to open master device /dev/EtherCAT0: No such file or directory
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Yaoming Qin：
jiew 说：
照著圖文可以編譯成功
但是放入AM335X 執行都會有錯誤,有人知道為什麼嗎??
ethercat startStarting EtherCAT master 1.5.1 FATAL: Module ec_master not found. failed
若不透過/etc/init.d/ethercat script
直接insmod ec_master.ko 與 ec_generic.ko
執行ethercat pdos 又會出現下列錯誤
Failed to obtain number of masters: Failed to open master device /dev/EtherCAT0: No such file or directory
请问您这个是EtherCAT主还是从，是跑在Linux上么？
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jiew：
我是EtherCAT 主站,跑在AM335X 的Linux上 (sdk6.0)
/etc/init.d/ethercat start 執行都會錯誤
查詢/etc/init.d/ethercat script 主要都是 modprobe 會錯誤!!
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jiew：
請問是否有文章中提到的範例 ethercat_test.c 可以提供??
BusCouplerPos,與TI_AM3359ICE 是代表什麼意思???
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jiew：
已經可以將IgH EtherCAT Master 移植至自行開發的AM335X Board執行
並可控制其他EtherCAT Slave 裝置
謝謝幫忙!!
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woniu xiao：
jiew 于 2015-7-6 18:23 发表了以下帖子 :
照著圖文可以編譯成功
但是放入AM335X 執行都會有錯誤,有人知道為什麼嗎??
ethercat startStarting EtherCAT master 1.5.1 FATAL: Module ec_master not found.failed
我也遇到了这个问题，请问您是怎么解决的呢？
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k x：
怎么解决的啊。。。。
我也有这问题
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k x：
怎么解决的？？？？？
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chaolan xu：
请问你们问题解决了吗？我也遇到这个问题！！！
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chaolan xu：
ethercat start
Starting EtherCAT master 1.5.1 FATAL: Module ec_master not found.
failed
您好，我在加载模块时遇到了这个问题，请问您知道是什么原因吗？,
chaolan xu：
ethercat start
Starting EtherCAT master 1.5.1 FATAL: Module ec_master not found.
failed
您好，我根据你的教程，但是加载时候出现这个问题。我用的是1.5.2版本主站，内核3.8。,
dongdong chen：
hi,你好，请问BusCouplerPos, TI_AM3359ICE这两个参数怎么确定的，我现在想用驱动器作为从站，但是一直进入不了OP，这个从站的配置是集成到了主站当中吗？还是需要XML文件进行配置？请大神指教
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chaolan xu：
BusCouplerPos是指该总线耦合器在链路上的地址，是设置寻址时所用，如果单台的直接设置0,0就行，详细的说明可以参照ethercat-1.5.2.pdf的3.1节。TI_AM3359ICE是ICE板本身的参数，即它的vendor id与product_code，xml里边会有说明。
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dongdong chen：
你好，其实那两个参数的意思我是明白怎么回事的，但是当将它们改成我的驱动器参数的时候，只能到“AL state：0x4”，而没有进入OP，我想应该是XML文件的问题，要怎么样我的XML文件才可以起作用呢？另外，我想问您是不是只要使用ethercat pdos命令参数之后，填充那几个结构体，就不要再用XML文件就可以自动生成网络描述文件了？那为啥我使用这个命令没有相应的信息输出？
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chaolan xu：
ethercat pdos之后没有输出，我猜想会不是你的模块加载过程出现了问题，就是模块没有加载正确。因为如果这一步没有出来，主站是无法知道你邮箱跟过程数据通道的具体配置情况的。那么你也就没办法确定你过程数据对象进而进行通信了啊。我用的是ice，是可以通过pdos出来的情况写的测试源文件的，没什么大问题。你可以尝试用twincat跑一下，看看情况是否正常，然后它的配置是如何？有条件的话，也可以通过抓包看看数据包过程数据是否刷出去有被处理到。
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dongdong chen：
谢谢回复，我应该说的具体些，我的所有设备用twincat都是可以的，我现在这里有个倍福的设备可以进入状态机，但是别的不行，比如三洋，我想可能例程中的很多参数都是针对倍福的吧。而且倍福设备用ethercat pdos输出没有问题，但是别的驱动器就不行，比如三洋的只有物理地址这一栏，而TxPDO 、PDO没有，再次说明一下，用twincat设备都是ok的，因为twincat会扫描以及配置相应的XML文件，但是例程中好像没有这个步骤
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chaolan xu：
我前边用的是ICE做测试，也接过三洋，pdos是可以出来一样的sm通道配置情况，不过三洋具体的我还没跑过，所以状态机切换是否有问题还得试试。它的例程是针对倍福写的，但是ethercat pdos跟例程是不会有关系的，只是看你链路扫描的情况。
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Yaoming Qin：
可以查看下http://www.ti.com/lit/ug/tiduaf8/tiduaf8.pdf 中的 Appendix B Acontis EC-Engineer Tool for Creating an .ENI File，不同的主站是要做配置的。
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chaolan xu：
你好，你的问题搞定了没？你用倍福的驱动器是可以的吗？控制过电机还是，你的主站用的是pc还是嵌入式平台呢？
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yong yuan1：
遇到同样的问题，请问如何解决的呢
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yong yuan1：
请问当初是怎么解决的呢，求指导
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yong yuan1：
虚拟机运行时出现下面错误
Starting EtherCAT master 1.5.2 FATAL: Module ec_master not found.failed
开发板出现下面错误
[root@EVB335X /]# /etc/init.d/ethercat start Starting EtherCAT master 1.5.2 [ 295.269775] EtherCAT: Master driver 1.5.2 2eff7c993a63[ 295.275268] EtherCAT ERROR: MAC address may not be empty.kernel taint MAC add modprobe: can't load module ec_master (ethercat/master/ec_master.ko): Invalid argumentfailed
请问该如何解决啊，完全没有头绪
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k x：
EtherCAT ERROR: MAC address may not be empty.kernel taint MAC
配置文件中，修改MAC地址
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martini zh：
jiew 说：
已經可以將IgH EtherCAT Master 移植至自行開發的AM335X Board執行
並可控制其他EtherCAT Slave 裝置
謝謝幫忙!!
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Denny%20Yang99373：
make install 会在当前目目生成 output 文件夹，里面有编译生成的各种用户空间的文件。可以把 此目目下的各文件目目复制到 AM335X 的文件系统根目目下，同时内核模块 ethercat- 1.5.1/devices/ec_generic.ko 和 ethercat-1.5.1/master/ec_master.ko 也需摘手动复制到 AM335X 文件系统任意目目中。
你先手动insmod ec_master.ko试试
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Denny%20Yang99373：
对于这种错误
[root@EVB335X /]# /etc/init.d/ethercat start Starting EtherCAT master 1.5.2 [ 295.269775] EtherCAT: Master driver 1.5.2 2eff7c993a63[ 295.275268] EtherCAT ERROR: MAC address may not be empty.kernel taint MAC add modprobe: can't load module ec_master (ethercat/master/ec_master.ko): Invalid argumentfailed
是由于modprobe找不到
可以把ec_genreic.ko和ec_master.ko复制到/lib/modules/yourkernelname/目录下，然后执行depmod
就可以modprobe到了
执行/etc/init.d/ethercat start 有的会报参数错误，需要修改 /etc/sysconfig/ethercat里面的MAC地址和网卡类型
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bin lu：
Hi Denny,有一个关于AM335x从站和IGH主站的问题想请教下你，谢谢。
从站是用AM3359 ICE BOARD的板子+m335x_sysbios_ind_sdk_1.1.0.8里的full 从站实现的。用twincat主站测试过，没有问题。
但用Igh1.52主站时，能连接上从站，但是在从站的状态切换时候出现问题，本来在safeop下，Watchdog Process Data是应该使能的，但是用igh主站时，watchdog Process Data 没有使能，Watchdog Status Process data寄存器为0；也不知道是哪里出了问题。
想请教你这可能是哪出了问题。非常感谢。
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tao zhang16：
您好，能否分享下您的开发思路和整体过程，和资料，我现在刚走入这个领域，特别想向您学习和咨询
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Denny%20Yang99373：
你好,
我没有遇到过这种问题,建议抓包对比分析一下IGH主站和其他主站的数据包.
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qinghan yu：
你好，我现在需要移植IgH EtherCAT Master ，请问下你是怎么进行移植的，在Linux下还是Windows下呢，还需要哪些软件或工具吗，谢谢！
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Denny%20Yang99373：
文档里就有，LINUX下的
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qinghan yu：
bin lu 说：
Hi Denny,有一个关于AM335x从站和IGH主站的问题想请教下你，谢谢。
从站是用AM3359 ICE BOARD的板子+m335x_sysbios_ind_sdk_1.1.0.8里的full 从站实现的。用twincat主站测试过，没有问题。
但用Igh1.52主站时，能连接上从站，但是在从站的状态切换时候出现问题，本来在safeop下，Watchdog Process Data是应该使能的，但是用igh主站时，watchdog Process Data 没有使能，Watchdog Status Process data寄存器为0；也不知道是哪里出了问题。
想请教你这可能是哪出了问题。非常感谢。
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hai wang2：
你好，我想问一下，我想将ethercat-1.5.2移植到3.2.0内核的开发板上，可是我编译额时候出现arm-eabi-gcc not found请问这是我的交叉编译工具链有问题吗？
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JIALIANG LEE：
您好，我想请问一下，我用的是BeagleBone Green的板子，但是执行到
./configure –prefix=/home/denny/ethercat/ethercat-1.5.1/output –with-linux-
dir=/home/denny/ti-sdk-am335x-evm-05.07.00.00/board-support/linux-3.2.0-psp04.06.00.10
–enable-8139too=no –enable-generic=yes CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc –host=arm-
none-linux-gnueabi 这部时，发现执行不下去，我的linux内核版本是Linux-4.4.49，已经改过了，还是不行。
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qinghan yu：
JIALIANG LEE 说：
您好，我想请问一下，我用的是BeagleBone Green的板子，但是执行到
./configure –prefix=/home/denny/ethercat/ethercat-1.5.1/output –with-linux-
dir=/home/denny/ti-sdk-am335x-evm-05.07.00.00/board-support/linux-3.2.0-psp04.06.00.10
–enable-8139too=no –enable-generic=yes CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc –host=arm-
none-linux-gnueabi 这部时，发现执行不下去，我的linux内核版本是Linux-4.4.49，已经改过了，还是不行。
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JIALIANG LEE：
root@beaglebone:~# ./configure –prefix=/home/denny/ethercat/ethercat-1.5.1/output –with-linux-dir=/home/denny/ti-sdk-am335x-evm-05.07.00.00/board-support/linux-4.4.9-psp04.06.00.10 –enable-8139too=no –enable-generic=yes CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc –host=arm-none-linux-gnueabi -bash: ./configure: No such file or directory你好，我出现了这种情况，前面我说错linux内核了，那这是因为我没有编译内核源码吗？我拿到板子的时候里面已经有内置linux系统了。
root@beaglebone:~# uname -aLinux beaglebone 4.4.9-ti-r25 #1 SMP Thu May 5 23:08:13 UTC 2016 armv7l GNU/Linux这个代表已经编译过了吗？
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qinghan yu：
JIALIANG LEE 说：
root@beaglebone:~# ./configure –prefix=/home/denny/ethercat/ethercat-1.5.1/output –with-linux-dir=/home/denny/ti-sdk-am335x-evm-05.07.00.00/board-support/linux-4.4.9-psp04.06.00.10 –enable-8139too=no –enable-generic=yes CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc –host=arm-none-linux-gnueabi -bash: ./configure: No such file or directory你好，我出现了这种情况，前面我说错linux内核了，那这是因为我没有编译内核源码吗？我拿到板子的时候里面已经有内置linux系统了。
root@beaglebone:~# uname -aLinux beaglebone 4.4.9-ti-r25 #1 SMP Thu May 5 23:08:13 UTC 2016 armv7l GNU/Linux这个代表已经编译过了吗？
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JIALIANG LEE：
是的，我是通过Xshell5与板子进行连接来执行命令，你的意思我懂了，我先重新编译linux内核试一下。非常感谢，请问您可以提供你的联系方式吗，往后想请教一下你。
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qinghan yu：
JIALIANG LEE 说：
是的，我是通过Xshell5与板子进行连接来执行命令，你的意思我懂了，我先重新编译linux内核试一下。非常感谢，请问您可以提供你的联系方式吗，往后想请教一下你。
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JIALIANG LEE：
好的，你移植的时候除了在ubuntu下进行还需要什么编译环境吗？
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qinghan yu：
JIALIANG LEE 说：
好的，你移植的时候除了在ubuntu下进行还需要什么编译环境吗？
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JIALIANG LEE：
前辈，我是刚入门Linux这块的。请问你是如何进行在Ubuntu虚拟平台下与目标开发板进行连接通信？
