TI中文支持网EtherCAT 的应用在国内比较流行，使用AM335x/AMIC110/AM437x/AMIC120可以支持EtherCAT slave的应用，所以这里从零开始，以AM335x/AMIC110为例，从零开始，把如何在AM系列上玩转这一套方案的流程进行了描述，希望对大家有帮助。本文涉及到的安装和编译，最后demo搭建部分，直接参考相关的user guide即可。
特别提示：因为EtherCAT会使用到Processor SDK的相关组件，所以两者间是有一定的对应关系的。考虑到我写这个文档的时候的软件版本到后面肯定会有所改变，所以一定要注意版本的对应关系！下载了新版本的软件时，一定要先看release notes，确认你的版本对应关系没搞错，没下载错。
下面的流程仅仅是供大家参考，在你本地的编译上版本多半会有所差异。一定要注意。
软件版本选择及安装、CCS升级：
在跑AM335x/AMIC110的EtherCAT slave demo的时候，首先要安装两个部分： 一个是PRU-ICSS-ETHERCAT-SLAVE 开发包，当前版本为：01_00_03_01
下载地址：http://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/PRU_ICSS_EtherCAT_Slave/latest/index_FDS.html 另一个就是我们的PROCESS SDK RTOS ，建议版本为：03_03_00_04
下载地址：http://software-dl.ti.com/processor-sdk-rtos/esd/AM335X/03_03_00_04/index_FDS.html
注意：后续的软件版本可能会有更新，但一定要注意版本的匹配问题。比如当前的PRU-ICSS-ETHERCAT-SLAVE开发包中，安装完成后在docs文件夹下PRU_ICSS_EtherCAT_User_Guide.pdf文件，中会有对当前支持版本的描述，如下：
据此，我们选择PROCESSOR RTOS的版本为3.3.0.4。
下载安装完成以上两个开发包后，就可以开始RTOS的编译和ETHERCAT SLAVE的例程编译工作了。
这里，因为大部分用户都是使用windows的，所以我目前用的是windows 10 64-bit作为环境。
这里简单介绍一下AMIC110的开发板：
AMIC110的开发板上，主要是使用SPI启动的方式，因此编译的image，都是要基于SPI flash来进行操作。PS: 对于AMIC110 ICE EVM 版bootloader的支持，不建议使用当前的建议使用3.3.0.4版本，并不完善。建议使用processor_sdk_rtos_am335x_4_00_00_04版本。对于AM335x ICE 及其他EVM，3.3.0.4足以。 CCS一般建议7.0及以上版本。特别需要注意的是：在建立target configuration的时候，如果没有AMIC110和ICE_AMIC110的选项，你需要升级当前的CCS组件，方法如下：
选择CCS的Help选项卡 ，然后选择 Check for Updates，在弹出的窗体中选择Sitara device support，然后升级这个部分，升级完成之后，就可以在新配置中看到新发布的产品选项，比如ICE_AMIC110。
RTOS和相关软件的安装：安装的时候，RTOS的相关组件一般建议完整安装，使用默认，不要乱取消即可，列表如下。相关软件建议就安装在默认位置，C盘的TI目录下。若是要改变安装路径，后续的脚本编译过程中，要记得改路径名。
软件编译：
安装完成之后，就准备开始编译工作了。
Step 1：确认路径以及环境变量的设置
若是CCS或者SDK没有安装在默认路径，需要按照下面的方法来设置你的安装路径，在设置完后，即可使用脚本编译。
注意：你的CCS的安装路径和SDK的安装路径可能是分开的，所以要根据对应的条目来确认你的安装方法。例如，CCS安装在自定义路径，但是SDK安装在默认路径时，就看链接中的“CCS in Custom Path and SDK RTOS in Default Path”。链接中描述的很详细，注意找对相应的条目。
http://processors.wiki.ti.com/index.php/Processor_SDK_RTOS_Install_In_Custom_Path
如果是安装在默认路径，可以忽略这个步骤。
Step2：编译SDK
2.1 设置环境变量 — 运行setupenv.bat
Windows打开cmd，然后进入到PDK的根目录下，例如：C:\ti\processor_sdk_rtos_am335x_3_03_00_04， 然后运行setupenv.bat文件。
cd c:/ti
cd processor_sdk_rtos_am335x_3_03_00_04
setupenv.bat
即可，正常情况下的情况如下所示。
如果发生任何问题：
1. 请先检查一下上面step1过程中的路径设置是否正确，这其中包括CCS的路径，PDK的路径，PRU-ETHERCAT的路径。
2. 然后再确认你在CMD命令行下的操作，是否是在正确的文件夹下了。
3. 再有就是权限的控制，因为有些公司是有相关的安全要求，所以会有加密和权限等设置，目前接触的case中是有类似情况发生的，建议找台相关干净一些的电脑进行相关操作。
2.2使用gmake进行编译：
在命令行中，敲入“gmake”，此后，脚本便开始编译工作，下面是正常开始编译的截图。完整编完的时间会比较长 (> 40min).
编译开始：
编译完成：
参考：http://processors.wiki.ti.com/index.php/Processor_SDK_RTOS_Building_The_SDK
至此，编译工作已经完成。将MLO （bootloader）和app烧录到AMIC110 ICE SPI中，即可使其工作。
PS: 编译成功的bootloader image文件在以下文件夹下：
C:\ti\pdk_am335x_1_0_6\packages\ti\starterware\binary\bootloader\bin\am335x-evm\gcc
Step 3烧录到SPI flash中的需要使用CCS运行flash write。
使用步骤：
1. 打开CCS，从View->Target Configuration中，右键点击User Defined文件夹，新建一个ccxml文件，并从中选择你的仿真器型号和板卡型号。比如我建立的是AMIC110_ICE.ccxml，使用的是XDS200的仿真器，板子是AMIC 110 ICE板卡，选择如下：
2. Save保存后，接好仿真器，给板子通上电后，即可右键点击AMIC110_ICE.ccxml，选择Launch Selected Configuration。这时候就会进入到debug界面，然后在Cortex A8那里右键点击选择Connect Target。这时候，如果正常连接，就能看到地址信息（如下图的0x0002008C，这是当前指针停的位置），同时GEL文件就会自动运行，GEL中会初始化ARM和DDR，这样后续就可以正常的load文件从而运行了。参考如下：
3. Load 烧写flash的文件，下列文件即为可以进行SPI flash烧录的工具文件：
C:\ti\pdk_am335x_1_0_6\packages\ti\starterware\tools\flash_writer\spi_flash_writer_AM335X.out
这个是已经编译好的，load进去执行即可。
操作：在debug界面下，选择Run->Load->Load Program，在弹出的选项卡中选择browse，选择上面的out文件，点击OK即可进行load，出现如下界面的时候点击绿色播放按钮，即可正常执行。
PS: 红框部分，只是因为没有找到源文件关联才出现的提示，所以不用管它，正常执行即可。
4. 烧录bootloader到地址0x00000000区间上。
在点击运行之后，在console中即会出现相关的打印信息，按照提示操作即可进行文件的烧录。Bootloader的文件名是bootloader_boot_mcspi_a8host_release_ti.bin，注意在输入文件名的时候，需要输入完整的路径，如下所示：
正常烧录完成后，即可看到如下提示：
此时bootloader烧录完成。
5. 烧录app到地址0x20000区间上。
App即为EtherCAT slave的应用程序。
这里可以直接download EtherCAT slave编译好的prebuilt binaries。下载后解压，适用于AMIC110 ICE开发板的即为：C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01\pru_icss_ethercat_slave_prebuilt_01.00.03.01\applications\ethercat_slave_demo_arm\AMIC11x_release目录下的app文件
下载链接：
http://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/PRU_ICSS_EtherCAT_Slave/latest/index_FDS.html
编译EtherCAT slave的app
安装完PRU-ETHERCAT的软件后，可以在C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01\docs文件夹下查看PRU_ICSS_EtherCAT_User_Guide.pdf，里面包含了所有的编译流程，描述如下：
1. 打开windows命令行，进入到如下文件夹：
C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01\protocols\ethercat_slave\projects
使用如下命令进行工程文件的创建：
projectCreate.bat AMIC11x arm ethercat_slave_demo
创建完成后，在C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.03.01\protocols\ethercat_slave\projects文件夹下便会存在一个新的ethercat_slave_demo_AMIC11x_arm文件夹。该工程即为CCS工程。
2．使用CCS进行文件的导入编译。
在CCS中，选择file->import，然后在Code Composer Studio下面选择CCS Projects，然后选择到上述文件目录，即可完成导入。导入后，邮件选择该工程，进行工程的重建，rebuild project。正常情况下，即可编译生成EtherCAT slave的demo例程以及相关app文件。
PS: 对于EtherCAT的应用，一般建议在我们提供的app中直接进行修改。若是自建工程进行RTOS的学习、测试，一定要注意版本的对应关系，可以参考相关的release notes
http://processors.wiki.ti.com/index.php?title=Processor_SDK_RTOS_Release_Notes&oldid=227097#Component_Version
参考：EtherCAT Slave Demo Application User Guide
PS: 这个有别于full feature demo，另有一个帖子来讲述full feature demo的编译。两个帖子分开，方便大家针对不同阶段的问题进行提问。
peng zhou：
你好：看了你的这篇文章解决了一些困惑，但我在按照EtherCAT Full Feature Demo 编译指南搭建环境的时候还是碰到问题，我使用CCS7.2 SDK4.1 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave-01.00.05.00 版本应该是匹配的，整个过程也是按照文章流程走的，有一个地方不一样，您用的是SSC_V5i11_r 而我的是SSC_V5i11 下面是我用的资料
在搭建AMIC11x arm ethercat_slave_demo一切顺利，包括烧写都和上面的文章一致，
现在不清楚问题出现在哪里，希望您能帮我解答下，谢谢
Damon_Gu：
嗨，Steven:我按照您上面所说的烧录方式，分别烧录bootloader_boot_mcspi_a8host_release_ti.bin 和 profibus_slave的app到SPI Flash对应的0x0及0x20000地址处，但是重新给AMIC110上电，发现无法从SPI Flash启动，我试过用CCS 进行仿真 是可以的，因此想向您请教下，可能是什么原因导致的？还有就是是否要配置SPI Flash为默认启动，如何配置？谢谢！
yongqing wang：
回复 Damon_Gu:
你是怎么烧写的？
Damon_Gu：
回复 yongqing wang:
我在使用CCS给 AMIC110 SPI Flash烧录bootloader和APP时出现一些问题；具体如下： 首先我参考的是https://e2echina.ti.com/question_answer/dsp_arm/sitara_arm/f/25/t/145729
bootloader_boot_mcspi_a8host_debug_ti.bin 烧录地址为 0x00000000;2. 烧录的app文件路径如下：C:\ti\PRU-ICSS-Profibus_Slave_01.00.02.01\protocols\profibus_slave\projects\profibus_slave_AMIC11x_arm\AMIC11x_debug
文件名称为：profibus_slave_AMIC11x_arm.bin文件（也尝试烧录profibus_slave_AMIC11x_arm .out 但是烧录时间太长！）烧录地址：0x20000；
（！！！！以上的都烧录成功且显示Verify Success）
烧录完成后断电重启并接上串口 结果：并没有APP显示的Menu 。 （！！！我使用CCS9.1仿真loader profibus_slave_AMIC11x_arm .out 可以显示APP后的Menu）
Damon_Gu：
请问一下，如果使用CCS打开profibus_slave工程，编译生成bin文件，那么以上烧录到0x20000的app文件是否需要替换成生成的bin文件？
