TI中文支持网请教大家两个问题：
1.采用lab2a辨识时电机并没有转动，发现并没有发现注入电流（母线电流为0），并且发现辨识参数不准确（与实际测得的参数相比差距很大，主要体现在估计的电感值很大），而且修改Uer.h中的最大电流值(从3A变为10A，电机额定电流为15A)和AD采样最大电流值后，电机辨识参数又会发生很大的变化，请问可能是什么原因导致的参数辨识不准确，什么参数设置的不正确导致了参数辨识的结果变化很大？
2.采AD的数据时发现跳变很大，于是把PWM的周期从30K减小为10K，又会出现ErrorCode_estFreq_Hz_LOW，只能把周期增加到20K，但是发现效果并不明显，请问是什么参数设置会影响周期设置，应该修改什么参数可以减小跳变？
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Eric Ma：
首先，你有没有按照文档C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_16\docs\labs去操作？
1. 如果没有转动，表示PWM关了，或是没有驱动成功开关管，你要检查你的板子，没有PWM驱动，后面一切免谈。
你改user.h的最大电流值，指的是哪个，要写上来。
2. 你是用来测试什么电机？用什么板子？AD跳变很大，你测的是什么信号，直流还是交流？你应该检查一下硬件先，测测偏置对不对，PWM驱动是否正常，再考虑后面的事。
ERIC
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1.采用lab2a辨识时电机并没有转动，发现并没有发现注入电流（母线电流为0），并且发现辨识参数不准确（与实际测得的参数相比差距很大，主要体现在估计的电感值很大），而且修改Uer.h中的最大电流值(从3A变为10A，电机额定电流为15A)和AD采样最大电流值后，电机辨识参数又会发生很大的变化，请问可能是什么原因导致的参数辨识不准确，什么参数设置的不正确导致了参数辨识的结果变化很大？
2.采AD的数据时发现跳变很大，于是把PWM的周期从30K减小为10K，又会出现ErrorCode_estFreq_Hz_LOW，只能把周期增加到20K，但是发现效果并不明显，请问是什么参数设置会影响周期设置，应该修改什么参数可以减小跳变？
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user4369064：
回复 Eric Ma:
谢谢你的建议。
1.我先测了一下驱动有PWM信号，硬件和pwm通道没问题。最近的测试中，减小USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz的值从400到30，会使得运行中状态位错误；还有就是在电机不转情况下，辨识后的电机参数不正确，如图1所示。
2.自己用永磁同步电机，额定值有：750W，15A，48V；用的是自己设计的板子并且采用了电流、电压传感器（电流、电压值是通过乘以系数和加一定的偏置计算出来的，且在其他程序中验证过，基本不跳变），AD值是直接通过寄存器读出来，并做了一定的格式变换得到的，是不是AD配置的转换时间什么不合适？
3.我把自己的User.h参数贴出来，如图2所示，希望您能看一下参数哪里设置的不合适。
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1.采用lab2a辨识时电机并没有转动，发现并没有发现注入电流（母线电流为0），并且发现辨识参数不准确（与实际测得的参数相比差距很大，主要体现在估计的电感值很大），而且修改Uer.h中的最大电流值(从3A变为10A，电机额定电流为15A)和AD采样最大电流值后，电机辨识参数又会发生很大的变化，请问可能是什么原因导致的参数辨识不准确，什么参数设置的不正确导致了参数辨识的结果变化很大？
2.采AD的数据时发现跳变很大，于是把PWM的周期从30K减小为10K，又会出现ErrorCode_estFreq_Hz_LOW，只能把周期增加到20K，但是发现效果并不明显，请问是什么参数设置会影响周期设置，应该修改什么参数可以减小跳变？
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Eric Ma：
回复 user4369064:
把原理图关于电流采样部分（信号到芯片）贴上来。以及电压采样的原理图。
另外，user.h, hal.h 发上来。
我个人认为还是电流电压采样参数匹配以及设置的问题。
你可以跑一下电机参数识别，在测完offline后，看一下电流电压偏置值和理论值的差别，另外，不带电机，enable system, run identify 都使能后，看一下三相输出是否正常的调制波形。
ERIC
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2.采AD的数据时发现跳变很大，于是把PWM的周期从30K减小为10K，又会出现ErrorCode_estFreq_Hz_LOW，只能把周期增加到20K，但是发现效果并不明显，请问是什么参数设置会影响周期设置，应该修改什么参数可以减小跳变？
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user4369064：
回复 Eric Ma:
。
好的，我的电压采的是线电压，在程序里做了转换。
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2.采AD的数据时发现跳变很大，于是把PWM的周期从30K减小为10K，又会出现ErrorCode_estFreq_Hz_LOW，只能把周期增加到20K，但是发现效果并不明显，请问是什么参数设置会影响周期设置，应该修改什么参数可以减小跳变？
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Eric Ma：
回复 user4369064:
value = (unsigned int)ADC_readResult(obj->adcHandle,ADC_ResultNumber_1); value2 = filter( value); value1 = (double)0.02*value2 – (double)41.12; Temp = _IQ12(value1); pAdcData->I.value[0] = Temp;
这个是电流采样吗？你怎么修改成这样？另外的采样是在那一端？流进电机的方向还是下桥壁？
如果是下桥壁或流出电机的方向的话，下面的value前面要加符号，HAL_updateAdcBias里面也要改成bias -= .
// convert current A // sample the first sample twice due to errata sprz342f, ignore the first sample value = (_iq)ADC_readResult(obj->adcHandle,ADC_ResultNumber_1); value = _IQ12mpy(value,current_sf) – obj->adcBias.I.value[0]; // divide by 2^numAdcBits = 2^12 pAdcData->I.value[0] = -value;
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2.采AD的数据时发现跳变很大，于是把PWM的周期从30K减小为10K，又会出现ErrorCode_estFreq_Hz_LOW，只能把周期增加到20K，但是发现效果并不明显，请问是什么参数设置会影响周期设置，应该修改什么参数可以减小跳变？
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user4369064：
回复 Eric Ma:
首先很感谢您的回复。这个是电流采样，这部分是从其他程序中移植过来的，再加了个滤波和减小PWM频率到5K后感觉跳变小一些，我把例程中的偏置都没有用到,AD部分都是自己的。
我现在发现参数辨识电机不动的问题是因为，在辨识过程中程序的发波是1A,2A,3A发变占空比的波形，这个正常；但是1B,2B,3B发的却是恒高的电平。最终导致光耦发不了正常的PWM波，无法驱动电机。现在的问题是：
1.为什么例程（LAB1,LAB2a）中的PWM波不是互补输出的？(其中LAB1设置为固定占空比输出，LAB2a是参数辨识功能)
2.如果正常是互补输出，但实际发波时却是下桥臂总是恒高，是设置PWM哪里的参数需要修改吗？或者我把哪里的默认值给修改了（感觉就没有动PWM.C和PWM.h）？
