TI中文支持网参考的例程是HVPM_Sensorless_2833x但是借鉴了HVPM_Sensored中的有感部分，主要调试有传感器的PMSM电机。
遇到的问题是：速度环，电流环双闭环时，给speedref变量写正值或负值（0.3或-0.3）时可以控制电机正反转，速度反馈与speedref一致，说明速度环闭环正确。
但是在只闭电流环时出现了问题，因为是有感模式，用编码器测得的角度换算出电角度提供转子位置：park1.Angle = qep1.ElecTheta
按照我的理解，此时给Idref=0.1正值时，电机应往正向转动，Idref=-0.1负值时，电机应往相反方向转动。但是Idref=0.1正值时，电机转动正常，Idref=-0.1时，电机往反向转动后立刻过流失控。
我不知道是哪里出现了问题。只闭电流环的时候，用编码器测得的角度提供转子位置，如何控制电机正反转？速度环闭环时感觉没有问题啊
Johnson Chen1：
启动时Idref=0.1是为了定位用的,不管你是正转还是反转，都可以给Idref正值。要控制正反装，启动时要控制电机正反转需要可以控制Iqref，印象中这个例程并没有对反转做处理，反转有可能会有问题。
参考的例程是HVPM_Sensorless_2833x但是借鉴了HVPM_Sensored中的有感部分，主要调试有传感器的PMSM电机。
遇到的问题是：速度环，电流环双闭环时，给speedref变量写正值或负值（0.3或-0.3）时可以控制电机正反转，速度反馈与speedref一致，说明速度环闭环正确。
但是在只闭电流环时出现了问题，因为是有感模式，用编码器测得的角度换算出电角度提供转子位置：park1.Angle = qep1.ElecTheta
按照我的理解，此时给Idref=0.1正值时，电机应往正向转动，Idref=-0.1负值时，电机应往相反方向转动。但是Idref=0.1正值时，电机转动正常，Idref=-0.1时，电机往反向转动后立刻过流失控。
我不知道是哪里出现了问题。只闭电流环的时候，用编码器测得的角度提供转子位置，如何控制电机正反转？速度环闭环时感觉没有问题啊
user3910573：
回复 Johnson Chen1:
对不起，笔误了，我想说的就是控制Iqref的正负无法控制电机正反转，Idref在我的程序里一直给的都是定值（启动前给正值，启动后给0）。
同时我发现在在level3下（未闭合速度环），用RG1.OUT带着电机旋转，speedref给正时电机运转正常，电流环反馈也能跟随Iqref，但是speedref给负时，电机运转异常。
如果按照你说的，例程中未对反转做处理，那应该做何处理才能控制电机反转?是否能指点一下，谢谢了
