无奈只能再次提问了。
在level3下,用RG1.OUT带着电机转动,发现正转时无问题,此时speedref=0.3,Iqref=0.1,Idref=0,反馈Iq_Fbk能够在小范围跟随给定,电流环闭环正常。
按照我的理解,反转时speedref应该给负,Iqref也应该给负,即:speedref=-0.3,Iqref=-0.1,Idref=0,但是无论如何调整,只要反转就会有问题,电流环会大范围震荡,反馈Iq_Fbk无法跟随给定。
同样的参数同样的设置,为何正转可以反转不行?在每次上电时,lsw=0时,都按照例程设置了Idref=0.1,先吸合后再启动电机。
进一步调试:参照HVPM_Sensorless加入编码器改为有传感器Sensored模式,每次转动前也是设置Idref=0.1先减去了偏置角再启动电机,用编码器测得的角度提供转子电角度,也是正转反转不一样,正转无问题,反转电流环直接过流。
实在不知道问题出在哪里,求指点。
Johnson Chen1:
这个例程没有对反转做处理,因此反转会有些问题。